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ICD：In Circuit Debugger，ICE：In Circuit Emulator，中文分别为“在线调试器”和“在线仿真器”Trace32是Lauterbach公司开发的一套工具，包括软硬件一起搭配使用，包括了Trace32-ICD和 Trace32-ICE。
早期我们只有ICE能够用于CPU的调试，它主要实现方式就是使用一套硬件替代原本想要调试的CPU，以此达到仿真目的，但是需要我们单独开发一个ICE硬件单元。而随着CPU技术的发展，单纯的ICE设备的开发代价越来越大，ARM公司的芯片后面就加入了EmbeddedICE单元，这样能够随着CPU的发布也能够实现它的仿真功能，ICD就是利用这个单元进行调试的。简而言之，ICE通过仿真CPU的硬件进行调试，而ICD利用芯片本身的debug功能单元（EmbeddedICE）来进行调试。
不管是使用ICE还是ICD进行调试，都需要一个软件集成调试环境；通过软件环境对二进制机器码进行翻译，才能够轻松地查看寄存器，设置断点等操作，进一步还能将机器指令转换为对应的高级代码来实现源码级调试。