如果之前没有装过youbot驱动，请先到 http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/ROS_Wrapper 下载并安装youbot驱动。
1、首先,修改配置文件
sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-manipulator.cfg
将
ManipulatorJoint1 = 5
ManipulatorJoint2 = 6
ManipulatorJoint3 = 7
ManipulatorJoint4 = 8
ManipulatorJoint5 = 9
改为
ManipulatorJoint1 = 1
ManipulatorJoint2 = 2
ManipulatorJoint3 = 3
ManipulatorJoint4 = 4
ManipulatorJoint5 = 5
2、关闭kuka-youbot 底座驱动
sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver_ros_interface/launch/youbot_driver.launch
找到
<param name="youBotHasBase" type="bool" value="true"/>
讲“true”改为“false”
3、打开youbot机械臂开关，并用网线与电脑连接，打开一个新的命令终端，输入
ifconfig
来查看端口名称，配置文件中默认端口名为eth0，打开配置文件查看
sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-ethercat.cfg
如与当前端口不匹配，则修改。
4、打开新的命令终端，输入一下命令驱动机械臂。
roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver.launch
参考：
http://blog.csdn.net/yaked/article/details/45022047 用ROS控制KUKA youbot 的5自由度机械臂和夹子