FreeRTOS 任务管理之任务转移

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任务转移

任务状态

讲到任务调度，就要先讲讲任务的几种状态：大类分为：非运行态和运行态，非运行态又可分为三种状态，如下：

• 阻塞状态：非运行态的子状态，表示任务正处于等待某个事件的状态；
  任务可以进入阻塞态以等待以下两种不同类型的事件：

  定时(时间相关)事件——这类事件可以是延迟到期或是绝对时间到点。比如说某个任务可以进入阻塞态以延迟 10ms;

  这个有两个API函数可以调用来进行延时，第一个函数
  void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )，
  xTicksToDelay：表示延时多少个心跳周期，调用该延迟函数的任务将进入阻塞态，经延迟指定的心跳周期数后，再转移到就绪态；经常使用portTICK_PERIOD_MS将延时周期转换为Ms为单位，如延时100Ms：
  VTaskDelay(100/portTICK_PERIOD_MS);
  第二个函数
  void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )，
  该函数于实现某个任务以固定频率周期性执行，
  pxPreviousWakeTime: 保存了上次被唤醒的时刻值，
  xTimeIncrement :则指定任务固定频率的周期；举个例子：

static void vLEDTask( void *pvParameters )  
    {  
        TickType_t previousWakeTime;
        previousWakeTime = xTaskGetTickCount();
        while(1)
        {
            LED_Toggle(GREEN_LED_Toggle);
            printf("LED Toggle\n");
            vTaskDelay(300/portTICK_PERIOD_MS);//延时300Ms
            vTaskDelayUntil(&previousWakeTime, 100/portTICK_PERIOD_MS);//以100Ms为单位周期性执行
        }
    }

同步事件——源于其它任务或中断的事件。比如说，某个任务可以进入阻塞
态以等待队列中有数据到来。同步事件囊括了所有板级范围内的事件类型。

• 挂起状态：非运行态的子状态，在这个状态下，调度器无法调度该任务；进入该状态只能调用 vTaskSuspend() API 函数，而将一个挂起的任务唤醒只能调用vTaskResume() 或
  vTaskResumeFromISR() API 函数。

• 就绪状态：非运行态的子状态，处于非运行态的任务如果没有被挂起或阻塞，那么该任务处于准备运行状态及就绪状态，但是还没有运行，只是准备运行。

• 运行态：表示该任务当前正在运行，执行相关的代码。

任务状态转移图

下面就用一个图来说明个状态之间的转移：