OpenCV的图像配准融合

对极几何(双视几何)

FindFundamentalMat

由两幅图像中对应点计算出基本矩阵

nt cvFindFundamentalMat( const CvMat* points1,
                          const CvMat* points2,
                          CvMat* fundamental_matrix,
                          int    method=CV_FM_RANSAC,
                          double param1=1.,
                          double param2=0.99,
                          CvMat* status=NULL);

points1

第一幅图像点的数组，大小为2xN/Nx2 或 3xN/Nx3 (N 点的个数)，多通道的1xN或Nx1也可以。点坐标应该是浮点数(双精度或单精度)。:

points2

第二副图像的点的数组，格式、大小与第一幅图像相同。

fundamental_matrix

输出的基本矩阵。大小是 3x3 或者 9x3 ，(7-点法最多可返回三个矩阵).

method

计算基本矩阵的方法

CV_FM_7POINT – 7-点算法，点数目＝ 7
CV_FM_8POINT – 8-点算法，点数目 >= 8
CV_FM_RANSAC – RANSAC 算法，点数目 >= 8
CV_FM_LMEDS - LMedS 算法，点数目 >= 8

param1

这个参数只用于方法RANSAC 或 LMedS 。它是点到对极线的最大距离，超过这个值的点将被舍弃，不用于后面的计算。通常这个值的设定是0.5 or 1.0 。

param2

这个参数只用于方法RANSAC 或 LMedS 。它表示矩阵正确的可信度。例如可以被设为0.99 。

status

具有N个元素的输出数组，在计算过程中没有被舍弃的点，元素被被置为1；否则置为0。这个数组只可以在方法RANSAC and LMedS 情况下使用；在其它方法的情况下，status一律被置为1。这个参数是可选参数。

对极几何可以用下面的等式描述:

$p_2^T \cdot F \cdot p_1=0$

其中 F 是基本矩阵，p1 和 p2 分别是两幅图上的对应点。

函数 FindFundamentalMat 利用上面列出的四种方法之一计算基本矩阵，并返回基本矩阵的值：没有找到矩阵，返回0，找到一个矩阵返回1，多个矩阵返回3。计算出的基本矩阵可以传递给函数cvComputeCorrespondEpilines来计算指定点的对极线。

例子1：使用 RANSAC 算法估算基本矩阵。

int    numPoints = 100;
CvMat* points1;
CvMat* points2;
CvMat* status;
CvMat* fundMatr;
points1 = cvCreateMat(2,numPoints,CV_32F);
points2 = cvCreateMat(2,numPoints,CV_32F);
status  = cvCreateMat(1,numPoints,CV_32F);

/* 在这里装入对应点的数据... */

fundMatr = cvCreateMat(3,3,CV_32F);
int num = cvFindFundamentalMat(points1,points2,fundMatr,CV_FM_RANSAC,1.0,0.99,status);
if( num == 1 )
     printf("Fundamental matrix was found\n");
else
     printf("Fundamental matrix was not found\n");


例子2：7点算法（3个矩阵）的情况。
CvMat* points1;
CvMat* points2;
CvMat* fundMatr;
points1 = cvCreateMat(2,7,CV_32F);
points2 = cvCreateMat(2,7,CV_32F);

/* 在这里装入对应点的数据... */

fundMatr = cvCreateMat(9,3,CV_32F);
int num = cvFindFundamentalMat(points1,points2,fundMatr,CV_FM_7POINT,0,0,0);
printf("Found %d matrixes\n",num);

RF：OpenCV中findFundamentalMat函数使用的模型