上一文链接：FreeRTOS笔记（六）列表与任务控制块
01 - vTaskStartScheduler()
调度器负责给各个任务分配CPU资源，使得多任务并发执行，FreeRTOS提供的vTaskStartScheduler()用于开启调度器，一旦开启，整个系统就交给调度器负责。
跟踪源码，过滤不必要的信息，可以看到调度器是如何开启的
一个简化的甘特图如下
开启调度器的主要工作是进行任务创建、中断设置以及运行第一个任务，接下来的工作将由各个中断触发运行，比如SysTick中断里面进行调度器程序的运行，PenSVC中断里面进行上下文切换等等。
02 - xTaskCreate()
现在比较关心的是pxCurrentTCB指针，因为调度器开启的时候就是加载pxCurrentTCB获取第一个任务的TCB，pxCurrentTCB指向的任务其实就是运行态的任务，永远指向当前优先级最高可运行的任务。
pxCurrentTCB的改变大概分为两个情况：
情况1：任务创建
情况2：任务切换
先查看第1种情况，任务创建的时候，可以跟踪xTaskCreate() / xTaskCreateStatic() / xTaskCreateRestricted() 查看任务的创建过程
从跟踪可知，在每一次创建任务的时候(不管调度器有没有开启)，都会检查新创建任务的优先级是否比当前高，如果是，就把pxCurrentTCB指向这个任务，然后就可以进行任务切换了。
第2种情况，高优先级任务可能自行删除、或者挂起、或者阻塞等等让出了CPU，这个时候需要任务切换，pxCurrentTCB的改变就在这个时候，总的来说其实就是在就绪列表中查找优先级最高的任务，在下一文讨论。
03 - 总结
- 每次创建任务，pxCurrentTCB都会更新
- 开启调度器的主要工作是创建空闲任务、设置中断和开始第一个任务
- 后续的工作比如任务切换等将由中断触发进行