不得不说C++真是反人类啊。
同样一个函数，需要在头文件中声明，在源文件中实现。
具体到Qt实现的时候，对于一个小功能，需要在头文件中注册一个Slot，注册一个Signal，声明一个发送signal的函数，再在源文件中写出Slot的实现，再在初始化时将signal和slot链接到一起，最后还要实现函数emit Signal。
具体到ROS实现的时候，对于同一个话题，需要在源文件中声明话题名，订阅器，订阅函数；需要在源文件中将话题名声明成参数，将订阅者和订阅函数绑定到一起，最后再写出订阅函数的实现。
也就是说，即使只做一件非常简单的事情，需要改动程序的6个地方，而且这6个地方互不关联，分布也非常散。如果没有非常好的明明习惯和良好的代码风格很快就不可维护了。
另外，如果涉及到指针，还要操心指针什么时候释放，如何写可以提高效率，如何保证指针是线程安全的。。。
除此之外，写任何一个变量，函数，类的时候都要反复考虑这种写法是否高效，命名有没有问题，该不该加命名空间，一个地方没写好就等着迎接别人的吐槽吧。
即使上面写的都没问题，最终的程序还要写CMakeLists或者makefile来管理，这里又有很多学问。且中文资料极少，需要自己查阅大量的英文手册才能有初步了解从而看懂别人写的makefile或者CMake文件（曾几何时会写cmake一度让我很有优越感，直到这几天看一些开源库的CMake完全看不懂才发现自己真是图样）。这就造成工程里以后再有任何改动你都需要回来修改这两个文件。ROS还加了一个package.xml也需要手动修改，否则编译报错。一直很想吐槽既然你可以检查CMake和package是否一致那干嘛不把这俩合成一个或者用cmake自动生成package.xml啊！
所以，在科研中，除非思路已经非常清晰，否则不要直接上C++，最好是有成熟的Python或者MATLAB实现再一步步改写成C++。如果一边想一边写的话很快自己就乱套了。
珍爱生命，远离C++。