自抗扰控制学习20180904

自抗扰控制入门

自抗扰控制（ADRC）具有扰动估算和抑制能力，由以下四部分组成：

1. 跟踪微分器（TD）：安排过渡过程
2. 扩张状态观测器（ESO）:以实际对象的输入和输出信号为输入信号
3. 非线性误差反馈控制律：系统状态的估计值与跟踪微分器的输出之间的误差信号的非线性组合

4. 扰动补偿装置

   核心思想：扰动抑制能力，即：在线估算和补偿系统所有未知信息的能力
   自抗扰控制器将包括未知外扰$\theta$在内的被控对象所有的未知信息看成总扰动并扩张成一个新的状态$x_{n+1}$