编写Service节点
这里，我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。
进入先前你在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录：
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
请确保已经按照creating the AddTwoInts.srv教程的步骤创建了本教程所需要的srv（确保选择了对应的编译系统“catkin”和“rosbuild”）。
代码
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件，并复制粘贴下面的代码：
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3
4 bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
5 beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
6 {
7 res.sum = req.a + req.b;
8 ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
9 ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
10 return true;
11 }
12
13 int main(int argc, char **argv)
14 {
15 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
16 ros::NodeHandle n;
17
18 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
19 ROS_INFO("Ready to add two ints.");
20 ros::spin();
21
22 return 0;
23 }
代码解释
现在，让我们来逐步分析代码。
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。
这个函数提供两个int值求和的服务，int值从request里面获取，而返回数据装入response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。
现在，两个int值已经相加，并存入了response。然后一些关于request和response的信息被记录下来。最后，service完成计算后返回true值。
这里，service已经建立起来，并在ROS内发布出来。
编写Client节点
代码
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件，并复制粘贴下面的代码：
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3 #include <cstdlib>
4
5 int main(int argc, char **argv)
6 {
7 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
8 if (argc != 3)
9 {
10 ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
11 return 1;
12 }
13
14 ros::NodeHandle n;
15 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
16 beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
17 srv.request.a = atoll(argv[1]);
18 srv.request.b = atoll(argv[2]);
19 if (client.call(srv))
20 {
21 ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
22 }
23 else
24 {
25 ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
26 return 1;
27 }
28
29 return 0;
30 }
代码解释
现在，让我们来逐步分析代码。
这段代码为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。
这里，我们实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类，并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。
这段代码是在调用service。由于service的调用是模态过程（调用的时候占用进程阻止其他代码的执行），一旦调用完成，将返回调用结果。如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的。
编译节点
再来编辑一下beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt，文件位于~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，并将下面的代码添加在文件末尾：
27 add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
28 target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
29 add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
30
31 add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
32 target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
33 add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
这段代码将生成两个可执行程序"add_two_ints_server"和"add_two_ints_client"，这两个可执行程序默认被放在你的devel space下的包目录下，默认为~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>。你可以直接调用可执行程序，或者使用rosrun命令去调用它们。它们不会被装在<prefix>/bin目录下，因为当你在你的系统里安装这个包的时候，这样做会污染PATH变量。如果你希望在安装的时候你的可执行程序在PATH变量里面，你需要设置一下install target，请参考：catkin/CMakeLists.txt
关于CMakeLists.txt文件更详细的描述请参考：catkin/CMakeLists.txt
现在运行catkin_make命令：
# In your catkin workspace cd ~/catkin_ws catkin_make
如果你的编译过程因为某些原因而失败：
-
确保你已经依照先前的creating the AddTwoInts.srv教程里的步骤完成操作。
现在你已经学会如何编写简单的服务器 Service 和客户端 Client，开始测试简单的Service和Client吧。