ROS系统得安卓手机图像和IMU输出

参考：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5616364.html

参考：https://blog.csdn.net/u011988573/article/details/73740085

参考：http://www.cnblogs.com/GJGJH/p/9890210.html

具体先手机与ros连接，然后生成 xxxx.bag文件，然后解析 xxxx.bag文件得到图像

一、手机与ROS连接

1、下载手机apk和程序

git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git    

2、在终端输入：（indigo是Ubuntu14.04，kinetic是ubuntu16.04）

sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools

3、首先保证pc和安卓手机置于同一局域网下，然后终端输入

roscore

 接下来需要获得pc地址

ifconfig

4、打开安卓上的应用，修改ip地址为pc的ip地址，注意port（：11311/）不需要修改。修改完毕后点击Connect，则连接成功，进入相机界面。

5、在pc上执行rostopic list，可以看到相机数据和imu数据的名字如下，前三个topic即是

6、执行命令cd到上面下载git的本地目录下，执行上述git提供的launch文件

roslaunch android_cam-imu.launch

7、添加topic进入rviz

点击By topic，里面添加imu和image

rviz中的设置