1：中值滤波 均值滤波
https://blog.csdn.net/yeler082/article/details/78168788
https://zhidao.baidu.com/question/16577161.html
均值滤波相当于低通滤波，有将图像模糊化的趋势，对椒盐噪声基本无能为力。中值滤波的优点是可以很好的过滤掉椒盐噪声，缺点是对高斯噪声的抑制效果不是很好。
2：锐化和平滑
锐化就是通过增强高频分量来减少图象中的模糊，因此又称为高通滤波。锐化处理在增强图象边缘的同时增加了图象的噪声。
平滑与锐化相反，就是滤掉高频分量，从而达到减少图象噪声，使图片变得有些模糊。
https://blog.csdn.net/sinat_24648637/article/details/49661669
https://blog.csdn.net/xiaojun111111/article/details/44019627
3：robert边缘检测