昨天对机器人的零点标定产生了一些疑问。其中涉及到了编码器，在此稍稍做个记录，具体内容等以后有更深的理解的时候再来补充。
工业机器人的关节上使用的是多圈的绝对值编码器。不过事实上是多圈伪绝对值编码器，这种编码器加装了由存储器保存位置的电路板，上面带有一个电池，读取的值是从电路板上的芯片里读出来的。协作机器人的输入端有一个编码器是增量式编码器。
编码器的一点微小认识
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