目录
1. SerialLink.teach
示教功能:
代码实现 :
%加载KR5模型
mdl_KR5
%显示机器人的参数
KR5
%可视化机械臂
%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%获得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')
效果:
2.SerialLink.vellipse
显示机械臂的速度椭球体
代码实现:
%加载KR5模型
mdl_KR5
%显示机器人的参数
KR5
%可视化机械臂
%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%获得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')