Mbed OS CAN总线收发消息

CAN 总线简介

 CAN（controller area network）是博世公司发明的。是一个多主消息广播系统，最高速率可达1Mbps，和传统的USB，以太网接口不同。CAN 不能点对点发送大数据块。只能以广播方式发送短消息（8个字节）。和Ethernet类似，CAN采取(CSMA/CD总线通信方式。CAN已经成为国际标准, ISO-11898: 2003。

CANBUS 在工业控制和汽车工业中的到了广泛的应用。

CANBUS帧 

CANBUS 帧标识符

CANBUS 帧中有一个11位的ID，可以有 2048个不同的消息标识。而扩展的CANBUS帧有29位ID。有537 million 的ID。

 CANBUS 的总线结构

CANBUS 是总线型网络，如下图所示

STM32F429 上的CAN控制器

 STM32F249 上有两个CAN 总线控制器，由于引脚复用的原因， modular-2 模块化电脑中保留了一个CAN控制器。SOC 需要通过一个CAN 收发器芯片(例如TI公司的SN65HVD233）接入CANBUS 总线上去。

Mbed CAN 接口类

MBed OS 带有CAN 总线的接口类CAN。

构造函数：

CAN(PinName rd, PinName td)

CAN (PinName rd, PinName td, int hz)

主要成员函数：

frequency (int hz)　设置速率。

write (CANMessage msg)

read (CANMessage &msg, int handle=0)

filter (unsigned int id, unsigned int mask, CANFormat format=CANAny, int handle=0)

详细说明可见：Mbed CAN

具体的使用方式如下：

#include "mbed.h"

DigitalOut myled(D8);
CAN can1(PD_0, PD_1,500000);
int main() {
     CANMessage msg;
    while(1) {
   if(can1.read(msg)) {
            printf("Message received:id=%d,type=%d,%d\n", msg.id,msg.type,msg.data[0]);
            myled = !myled;

    }
    }
}

 可以看出，在Mbed OS/modular-2 中实现CAN 总线收发数据如此的简单。可以灵活地实现一个CAN总线测试仪，通过MODBUS或者UDP 和PC机通信，这要比购买一个现成的CAN测试仪更加灵活和经济。在汽车零部件生产线的产品检验测试中获得了应用。