如何安装ＲＯＳ

如何安装ＲＯＳ（Robot Operating System）

本文参考http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu，只考虑长期支持版本12.04

准备工作：
1. 更新source.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置ＲＯＳ源的公钥到本地信任列表（trusted）
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

开始安装：
3. 安装
按顺序执行下列命令
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full （这里选择全部安装）

4. 初始化rosdep，来设置系统ｒｏｓ相关的编译依赖
sudo rosdep init
rosdep update

5. 设置环境变量
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
×值得注意的是建议在.bashrc中重新配置变量ROS_PACKAGE_PATH, 指向自己建的项目

6. 安装rosinstall (在ＲＯＳ中经常使用，)
sudo apt-get install python-rosinstall

7. 测试
好，这下ＲＯＳ的环境就配置好了。为了测试环境是否ＯＫ，可以执行以下两条命令
在终端1中执行：
roscore
在终端2中执行：
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果能看到以下画面，则安装成功