进程：每个进程都有父进程，父进程也有父进程，这样就形成了一个以init进程为根的家族树。
进程还有其他层次关系：进程，进程组会话。
pid:进程唯一的标识。对于多线程的进程而言，所有线程调用getpid()函数会返回相同的值。
进程组：一个或多个进程的集合。
ps -ejH 查看进程组。
pgid:进程组id,每个进程都有进程组id,子进程会继承父进程的进程组id.
进程组之间的关系表示
ps和grep都是bash创建的子进程，两者通过管道协同完成一项工作，他们隶属于同一个进程组，ps是组长。
修改进程组ID的接口如下：
#include <unistd.h>
int setpgid(pid_t pid, pid_t pgid);
这个函数的含义是，找到进程ID为pid的进程，将其进程组ID修改为pgid，如果pid的值为0，则表示要修改调用进程的进程组ID。该接口一般用来创建一个新的进程组。”
sid:会话id,每个进程都会有会话id,子进程会继承父进程的会话id.
ps axjf 查看进程会话
会话是一个或多个进程组的集合，以用户登录系统为例。
进程组与会话的关系
用户登录linux时，登录进程会为这个用户创建一个会话，用户登录的shell就是会话的手进程，会话的首进程id会作为整个会话id.
登录shell时，用户可能使用管道，让多个进程互相配合完成工作，这一组进程属于同一个进程组。
系统提供setsid函数来创建会话，其接口定义如下：
#include <unistd.h>
pid_t setsid(void);”
如果一个函数的调用进程不是进程组组长，那么调用该函数会发生以下事情：
1）创建一个新会话，会话ID等于进程ID，调用进程成为会话的首进程。
2）创建一个进程组，进程组ID等于进程ID，调用进程成为进程组的组长。
3）该进程没有控制终端，如果调用setsid前，该进程有控制终端，这种联系就会断掉。
调用setsid函数的进程不能是进程组的组长，否则调用会失败，返回-1，并置errno为EPERM。