rostopic echo topic-name
这条命令将会在终端里显示出指定话题里发布的任何消息。当键入下面的命令后
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
每当/teleop_turtle接收到按键信息时，将会显示以下结果。
线速度为1，角速度为1时，一直画圈。
事实上，上述两个例子中的非零域——位移linear. x以及角度angular. z——是turtlesim重点关注的两个变量，而这两个变量是geometry_msgs/Twist消息中仅有的两个变量。因为其他四个变量表示的运动对于该二维仿真来说是不可能发生的，所以turtlesim程序忽略了这些变量。
在开始之前，停止目前所有可能在运行的节点。如果节点管理器现在不处于激活状态的话，运行roscore。然后，在四个独立的终端中运行如下四条命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=B
rosrun turtlesim turtle_teleop_key __name:=C
rosrun turtlesim turtle_teleop_key __name:=D
这些命令将会运行两个turtlesim仿真器的实例——将会出现两个独立的窗口——以及两个turtlesim遥控节点的实例。
上述唯一可能不熟悉的是rosrun命令中的__name参数。这些参数覆盖了每个节点赋予自己的默认名称。覆盖是必要的，因为ROS节点管理器不允许多个节点拥有相同的名称。
在本例中，远程操作节点C发布的每条消息都会传送给A和B两个仿真节点。同样的，D节点发布的消息也会传送给A和B。当这些消息到达仿真节点时，海龟将会相应地移动，而不管这条消息是哪个节点发布的。此处要强调的是，基于话题和消息的通信机制是多对多的，即多个发布者和多个订阅者可以共享同一个话题。
roswtf 不带参数
这条命令会进行全面而深入的检测，包括检测你的环境变量、安装的文件以及运行的节点。例如，roswtf将会检测在安装过程中rosdep初始化是否完成，任何节点是否出现了意外的挂起或者终止，以及活跃的节点是否正确地和其他节点相连接等。可惜的是，由roswtf检测的完整列表只能在Python源码中才能找到。