（1）应用程序条件：
应用程序名称：zynq-tof-path-analysis
应用程序路径：/home/tof-240-320
启动脚本名称：start_zynq_app
（2）chkconfig命令介绍：
--add：增加所指定的系统服务，让chkconfig指令得以管理它，并同时在系统启动的叙述文件内增加相关数据；
--del：删除所指定的系统服务，不再由chkconfig指令管理，并同时在系统启动的叙述文件内删除相关数据；
--level<等级代号>：指定读系统服务要在哪一个执行等级中开启或关毕。
等级代号列表：
等级0表示：表示关机
等级1表示：单用户模式
等级2表示：无网络连接的多用户命令行模式
等级3表示：有网络连接的多用户命令行模式
等级4表示：不可用
等级5表示：带图形界面的多用户模式
等级6表示：重新启动
（3）启动脚本的添加与编写：
1,首先添加启动脚本，如下操作
cd /etc/init.d
touch start_zynq_app
chmod +x start_zynq_app
2,添加应用程序运行的日志文件夹，如下操作
cd /home
mkdir -p tof-log
3,往启动脚本里添加内容，如下操作
nano /etc/init.d/start_zynq_app
完整脚本内容参见《附录-start_zynq_app》
百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1Iy1XtnE7ApIBw9ZLN7P0Kg
（4）开机自启服务添加管理：
cd /etc/init.d
chkconfig --add start_zynq_app
chkconfig start_zynq_app on
chkconfig --level start_zynq_app 2345 on //开启2 3 4 5项，0 1 6项为关闭状态
操作完成后可以查看是否成功
chkconfig --list start_zynq_app
如果成功命令框将输出如下内容：
start_zynq_app 0:off 1:off 2:on 3:on 4:on 5:on 6:off
（5）注意事项说明：
1，在使用chkconfig命令添加服务的时候。如运行“chkconfig start_zynq_app on”时，可能会出现如下错误：
“/sbin/insserv: No such file or directory”
这个据说是ubuntu的一个bug,/sbin/下面没有insserv这个文件,一般这个文件在/usr/lib/insserv/insserv中，我们可以建个链接。
解决方法如下：sudo ln -s /usr/lib/insserv/insserv /sbin/insserv
2，启动脚本中的该行命令值得注意name="zynq-tof-path-analysis" #`basename $0` ，
使用“zynq-tof-path-analysis”时不管时哪个服务或者用户启动的程序其pid文件和日志文件都以zynq-tof-path-analysis命名；
使用`basename $0` 会根据不同的服务和用户来对该程序的相关文件进行命名；
使用“zynq-tof-path-analysis”的好处在于，开机自启后，任然可以在无论哪个用户的模式下使用“start_zynq_app top”命令关闭程序；
使用`basename $0` 的好处在于不同的用户可以同时使用该应用程序不受干扰。
3，运行过程中程序如果出现错误，在程序的中的错误输出将会保存在{stderr_log="/home/tof-log/$name.err" }中创建的文件里。
4，脚本中会将运行程序的进程的pid添加到{pid_file="/var/run/$name.pid"}这个目录，我们可以在该目录下查看我们程序的pid