转自：https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/77233005
下载
把你需要安装的PCL版本及属性表都下载下来。然后解压。
百度网盘：http://pan.baidu.com/s/1c1sqoQO
安装
1.在安装PCL一键安装包时，勾选上Add PCL to system PATH for all users。安装过程中，会弹出OpenNI的安装程序，更改OpenNI的安装路径为你安装的PCL路径下的3rdParty文件夹下的OpenNI2文件夹中。
2.拷贝与你安装PCL版本对应的PDB压缩包解压后的PDB文件，到你PCL安装路径下的bin文件夹，就是里面有pcl开头的dll的那个文件夹。
注意：安装完成后重启下电脑。
配置
1.打开VS新建一个控制台程序。
如果安装的是64位PCL，界面有个运行项，后面有个debug，在后面有个叫解决方案平台的下拉框，其值默认为win32，需要把win32，改成x64，方法是，点win32的箭头，点配置管理器，点活动解决方案平台，点新建，把键入或选择新平台，这一项，切换为x64，然后确定，此时，原来的win32已变为x64。
2.在解决方案管理器里找到你新建的项目，右键点属性，弹出属性页窗口。
点击配置属性下的调试，右边有个环境项，把值设置为PATH=$(PCL_ROOT)bin;$(PCL_ROOT)3rdPartyFLANNbin;$(PCL_ROOT)3rdPartyVTKbin;$(PCL_ROOT)Qhullbin;$(PCL_ROOT)3rdPartyOpenNI2Tools;$(PATH)
点击配置属性下的CC++，点击它的子项预处理器，右边有个预处理器定义，添加上_SCL_SECURE_NO_WARNINGS和_CRT_SECURE_NO_WARNINGS。
3.在属性管理器里点击项目，展开子项。
如果安装的是32位，点击选中开头为Debug的子项里右键，点击添加现有属性表，然后找到你下载的文件夹里的PCLDebug.props，添加上。点击选中开头为Release的子项里右键，点击添加现有属性表，然后找到你下载的文件夹里的PCLRelease.props，添加上。
如果安装的是64位，点击选中开头为Debug的子项里右键，点击添加现有属性表，然后找到你下载的文件夹里的PCLDebug.props，添加上。点击选中开头为Release的子项里右键，点击添加现有属性表，然后找到你下载的文件夹里的PCLRelease.props，添加上。
注意在这里，64位的会有2个开头为Debug的子项，都要添加上PCLDebug.props，并且2个开头为Release的子项，也要添加上PCLRelease.props。
运行
/**************************************************************************
**
**PointRegistration Debug 1.0
**Copyright(c) 2017 - 2027 by *** Co.
**Written by Mr.Vincent
**
**Function:
**PointCloud All
**
**************************************************************************/
#include "stdafx.h"
#include "iostream"
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/io/ply_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //点云显示库函数
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//点云显示库函数
using namespace std;
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）
if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("000.ply", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
{
PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
return (-1);
}
std::cout << "Loaded "
<< cloud->width * cloud->height
<< " data points from test_file.pcd with the following fields: "
<< std::endl;
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud example");
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> source_cloud_color_handler(cloud, 255, 120, 80);
viewer.addPointCloud(cloud, source_cloud_color_handler, "cloud example");
//viewer.addCoordinateSystem(1.0, 0);
viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0);
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cloud example");
while (!viewer.wasStopped()) {
viewer.spinOnce();
}
system("pause");
return 0;
}
