CANOpen定时器

https://blog.csdn.net/lushoumin/article/details/79613987

在CANOpen中，有部分和时间相关的子协议，比如pdo和lifegrd等，这就要求移植的时候实现定时器的底层接口。

在timer.h中给出了接口声明

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1. /* 设置定时器重载值 */  
2. void setTimer(TIMEVAL value);  
3.   
4. /* 获取当前定时器计数器值 */  
5. TIMEVAL getElapsedTime(void);  

timer.c通过一个定时器实现各种定时事务的管理，定时事件数的上限取决于config.h中的宏MAX_NB_TIMER，在timer.c中定义了定时事件入口数组s_timer_entry timers[MAX_NB_TIMER]。

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1. /* 定时事件入口结构体 */  
2. struct struct_s_timer_entry   
3. {  
4.     UNS8 state;     <span style="white-space:pre;"> </span>/* 事件状态 */  
5.     CO_Data *d;         /* 节点指针 */  
6.     TimerCallback_t callback;<span style="white-space:pre;">    </span>/* 回调函数 */  
7.     UNS32 id;           /* 回调函数参数，用来区分事件 */  
8.     TIMEVAL val;            /* 定时时间 */  
9.     TIMEVAL interval;       /* 是否周期触发，0表示单次触发，非0表示周期触发 */  
10. };  

所有定时事件入口有4中状态

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1. #define TIMER_FREE 0        /* 空闲，即该入口没有被定时事件占用 */  
2. #define TIMER_ARMED 1       /* 被占用，即该入口已经定时事件占用 */  
3. #define TIMER_TRIG 2        /* 单次触发 */  
4. #define TIMER_TRIG_PERIOD 3 /* 周期触发 */  

向定时事件入口中添加一个定时事件

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1. /* 功能：添加一个定时事件 
2.  * 参数：d表示节点指针 
3.  *   id作为回调函数的参数，用以区分事件 
4.  *   callback是回调函数 
5.  *   value表示定时时间(32位即最长71.6分钟) 
6.  *   period为0表示单次触发，不为0表示循环触发 
7.  */  
8. TIMER_HANDLE SetAlarm(CO_Data *d, UNS32 id, TimerCallback_t callback, TIMEVAL value, TIMEVAL period)  
9. {  
10.     TIMER_HANDLE row_number;  
11.     s_timer_entry *row;  
12.   
13.     /* 遍历定时事件入口 */  
14.     for(row_number = 0, row = timers; row_number <= last_timer_raw + 1 && row_number < MAX_NB_TIMER; row_number++, row++)  
15.     {  
16.         /* 当注册的回调函数不为空，并且该入口状态为空闲，则可以将事件添加到该入口 */  
17.         if(callback && row->state == TIMER_FREE)  
18.         {  
19.             TIMEVAL real_timer_value;  
20.             TIMEVAL elapsed_time;  
21.   
22.             /* 更新定时事件在事件入口数组中的最大下标 */  
23.             if(row_number == last_timer_raw + 1)   
24.                 last_timer_raw++;  
25.   
26.             /* 获取定时器当前已经流逝的时间 */  
27.             elapsed_time = getElapsedTime();  
28.             /* STM32自动重载寄存器为16位，所以这个触发时间不能大于65535 */  
29.             real_timer_value = value;  
30.             real_timer_value = min_val(real_timer_value, TIMEVAL_MAX);  
31.   
32.             /* 比较原本预定下一次唤醒时间和本事件触发时间，如果本事件先触发，则更新定时器唤醒时间 */  
33.             if(total_sleep_time > elapsed_time && total_sleep_time - elapsed_time > real_timer_value)  
34.             {  
35.                 /* 更新唤醒时间 */  
36.                 total_sleep_time = elapsed_time + real_timer_value;  
37.                 /* 设置定时器重载值 */  
38.                 setTimer(real_timer_value);  
39.             }  
40.   
41.             /* 初始化回调函数 */  
42.             row->callback = callback;  
43.             /* 初始化节点指针 */  
44.             row->d = d;  
45.             /* 初始化id */  
46.             row->id = id;  
47.             /* 初始化触发时间 */  
48.             row->val = value + elapsed_time;  
49.             /* 初始化周期 */  
50.             row->interval = period;  
51.             /* 初始化状态为入口以被占用 */  
52.             row->state = TIMER_ARMED;  
53.               
54.             /* 返回定时器事件入口数组下标，作为句柄 */  
55.             return row_number;  
56.         }  
57.     }  
58.   
59.     /* 返回错误 */  
60.     return TIMER_NONE;  
61. }  

从定时事件入口中删除一个定时事件

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1. /* 删除定时事件 */  
2. TIMER_HANDLE DelAlarm(TIMER_HANDLE handle)  
3. {  
4.     MSG_WAR(0x3320, "DelAlarm. handle = ", handle);  
5.       
6.     /* 将该定时事件入口状态置为空闲 */  
7.     if(handle != TIMER_NONE)  
8.     {  
9.         if(handle == last_timer_raw)  
10.             last_timer_raw--;  
11.         timers[handle].state = TIMER_FREE;  
12.     }  
13.       
14.     /* 返回错误 */  
15.     return TIMER_NONE;  
16. }  

在移植CANOpen协议栈时，要在中断处理函数中调用TimeDispatch函数进行定时事件触发处理

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1. /* 定时事件触发处理函数 */  
2. void TimeDispatch(void)  
3. {  
4.     TIMER_HANDLE i;  
5.     TIMEVAL next_wakeup = TIMEVAL_MAX;  
6.       
7.     /* 获取定时器中断到现在已经流逝的时间 */  
8.     UNS32 overrun = (UNS32)getElapsedTime();  
9.   
10.     /* 计算出到目前为止真正流逝的时间 */  
11.     TIMEVAL real_total_sleep_time = total_sleep_time + overrun;  
12.   
13.     s_timer_entry *row;  
14.   
15.     /* 遍历定时事件入口 */  
16.     for(i = 0, row = timers; i <= last_timer_raw; i++, row++)  
17.     {  
18.         /* 如果该定时事件入口被定时事件占用，如判断是否超时 */  
19.         if(row->state & TIMER_ARMED)  
20.         {  
21.             /* 如果已经超时，则需要触发 */  
22.             if(row->val <= real_total_sleep_time)  
23.             {  
24.                 /* 如果该事件为单次触发，则将该事件状态设置为已触发 */  
25.                 if(!row->interval)  
26.                 {  
27.                     row->state = TIMER_TRIG;  
28.                 }  
29.                 /* 如果该事件为周期触发 */  
30.                 else  
31.                 {  
32.                     /* 校正定时时间 */  
33.                     row->val = row->interval - (overrun % (UNS32)row->interval);  
34.                     /* 状态置为已周期触发 */  
35.                     row->state = TIMER_TRIG_PERIOD;  
36.                       
37.                     /* 更新定时器唤醒时间 */  
38.                     if(row->val < next_wakeup)  
39.                         next_wakeup = row->val;  
40.                 }  
41.             }  
42.             /* 没有超时，不需要触发 */  
43.             else  
44.             {  
45.                 /* 更新该事件唤醒时间 */  
46.                 row->val -= real_total_sleep_time;  
47.   
48.                 /* 更新定时器唤醒时间 */  
49.                 if(row->val < next_wakeup)  
50.                     next_wakeup = row->val;  
51.             }  
52.         }  
53.     }  
54.   
55.     /* 将得出定时器唤醒时间赋值 */  
56.     total_sleep_time = next_wakeup;  
57.   
58.     /* 设置定时器重载值 */  
59.     setTimer(next_wakeup);  
60.   
61.     /* 遍历所欲定时事件接口 */  
62.     for(i = 0, row = timers; i <= last_timer_raw; i++, row++)  
63.     {  
64.         /* 如果该事件已经被触发(单次触发/周期触发) */  
65.         if(row->state & TIMER_TRIG)  
66.         {  
67.             /* 将单次触发更新为空闲，周期触发的更新为被占用 */  
68.             row->state &= ~TIMER_TRIG;  
69.               
70.             /* 需要触发的事件，调用一下回调函数 */  
71.             if(row->callback)  
72.                 (*row->callback)(row->d, row->id);  
73.         }  
74.     }  
75. }