slam自己的总结

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//=========建图，定位，导航

建图：根据传感器的值和机器人当前位置坐标来得到路标的坐标

定位：用粒子滤波之类的算法进行匹配，当前位置传感器的值与之前的地图匹配，估计出最可能的位置。

确定Xk是定位，确定Yk是建图

//=======卡尔曼滤波：扩展卡尔曼滤波EKF

输入：机器人自身里程计数值，检测到的路标

输出：机器人当前位置