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访问节点信息
- rospy.get_name()，获取此节点的完全限定名称，如果不是节点则返回空字符。
- rospy.get_namespace()，获取此节点的命名空间
- rospy.get_node_uri()，获取这个节点的XMLRPC URI
操作名称
操作名称的独立的节点库，查看rospy.names 和rosgraph.names.
函数定义：rospy.resolve_name(name, caller_id=None)
解析ROS名称，全局规范格式
私有~names 会解析成相对节点名
使用caller_id ，可解析相对于不同节点的名称（又叫 “caller ID”）
解析本地命名空间，可以忽略参数，或取caller_id=None
rospy.get_param() 从参数服务器获得参数
def get_param(param_name, default=_unspecified):
"""
Retrieve a parameter from the param server NOTE: this method is thread-safe.
@param default: (optional) default value to return if key is not set
@type default: any
@return: parameter value
@rtype: XmlRpcLegalValue
@raise ROSException: if parameter server reports an error
@raise KeyError: if value not set and default is not given
"""
rospy.wait_for_message() 从topic中获得消息
def wait_for_message(topic, topic_type, timeout=None):
"""
Receive one message from topic. This will create a new subscription to the topic, receive one message, then unsubscribe. @param topic: name of topic
@type topic: str
@param topic_type: topic type
@type topic_type: L{rospy.Message} class
@param timeout: timeout time in seconds
@type timeout: double
@return: Message
@rtype: L{rospy.Message}
@raise ROSException: if specified timeout is exceeded
@raise ROSInterruptException: if shutdown interrupts wait