基于51单片机的GY-26驱动程序

大一的时候需要用到GY-26模块配合调试机器人转向，当时花了不少的功夫才把GY-26模块成功驱动，希望我的代码能给大家一些帮助，格式和注释写的不规范的地方希望大家多多理解，这是大一的时候的作品。下面给大家列出一些核心代码，

I2C 通信协议

///////////毫秒级延时
void delay_ms(uint t)
{
   uint i,j;
   for(i=0;i<t;i++)
       for(j=0;j<114;j++);
}

/////////// 10 微秒级延时
void delay_us(uint t)
{
while(t--);
}

//////////////////////////////////
//////////////////////////////////
//////////////////////////////////
//LCD1602

//////////// 查忙函数
bit check_busy()
{
   bit result;
   RS = 0;
   RW = 1;
   EN = 1;
   delay_us(1);
   result = (bit)(P0&0x80);
   EN = 0;
   return result;
}

/////////// 写命令
void write_com(uchar com)
{
   while(check_busy());   //查忙

   RS = 0;
   RW = 0;
   EN = 0;           //高脉冲
   port = com;
   delay_ms(5);
   EN = 1;
   delay_ms(5);

   EN = 0;           //置 0
   delay_ms(5);
}

//////////// 写数据
void write_date(uchar date)
{
   while(check_busy());
   port = date;
   RS = 1;
   RW = 0;
   EN = 0;       //高脉冲
   delay_ms(5);
   EN = 1;
   delay_ms(5);

   EN = 0;       //置 0
   delay_ms(5);
}

/////////// 初始化
void init()
{
   delay_ms(15);
   write_com(0x38);   //不检测忙信号
   delay_ms(5);
   write_com(0x38);   //不检测忙信号
   delay_ms(5);
   write_com(0x38);   //不检测忙信号
   write_com(0x01);   //清屏
   write_com(0x06);   //模式设置
   write_com(0x0c);   //显示开关控制
}
//////////////////////////////////
//////////////////////////////////
//////////////////////////////////
// IIC

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void Delay10us()
{
   unsigned char a,b;
   for(b=1;b>0;b--)
       for(a=2;a>0;a--);

}

void I2cStart()
{
   SDA=1;
   Delay10us();
   SCL=1;
   Delay10us();//建立时间是SDA保持时间>4.7us
   SDA=0;
   Delay10us();//保持时间是>4us
   SCL=0;
   Delay10us();
}

void I2cStop()
{
   SDA=0;
   Delay10us();
   SCL=1;
   Delay10us();//建立时间大于4.7us
   SDA=1;
   Delay10us();
}

unsigned char I2cSendByte(unsigned char dat)
{
   unsigned char a=0,b=0;//最大255，一个机器周期为1us，最大延时255us。
   for(a=0;a<8;a++)//要发送8位，从最高位开始
   {
       SDA=dat>>7;   //起始信号之后SCL=0，所以可以直接改变SDA信号
       dat=dat<<1;
       Delay10us();
       SCL=1;
       Delay10us();//建立时间>4.7us
       SCL=0;
       Delay10us();//时间大于4us
   }
   SDA=1;
   Delay10us();
   SCL=1;
   while(SDA)//等待应答，也就是等待从设备把SDA拉低
   {
       b++;
       if(b>200)   //如果超过2000us没有应答发送失败，或者为非应答，表示接收结束
       {
           SCL=0;
           Delay10us();
           return 0;
       }
   }
   SCL=0;
   Delay10us();
    return 1;
}

unsigned char I2cReadByte()
{
   unsigned char a=0,dat=0;
   SDA=1;           //起始和发送一个字节之后SCL都是0
   Delay10us();
   for(a=0;a<8;a++)//接收8个字节
   {
       SCL=1;
       Delay10us();
       dat<<=1;
       dat|=SDA;
       Delay10us();
       SCL=0;
       Delay10us();
   }
   return dat;
}

uchar GY_26Write(unsigned char dat,unsigned char addr)
{
   I2cStart();
   I2cSendByte(0xe0);//发送写器件地址
   I2cSendByte(addr);//发送要写入内存地址
   I2cSendByte(dat);   //发送数据
   I2cStop();
   return 0;
}

unsigned char GY_26Read(unsigned char addr)
{
   unsigned char num;
   I2cStart();
   I2cSendByte(0xE0); //发送写器件地址
   I2cSendByte(addr); //发送要读取的地址
   I2cStart();
   I2cSendByte(0xE1); //发送读器件地址
   num=I2cReadByte(); //读取数据
   I2cStop();
   return num;

}

完整代码下载地址（需要积分），也可以留言邮箱地址，看到留言后会发过去。

https://download.csdn.net/download/chamico/10683783

基于51单片机的GY-26驱动程序

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