基于声音和视频的人跟随自动驾驶汽车- smart_car 语音视频控制环境

1、语音相关服务安装；

import测试，还需要安装语音相关库；

ReSpeaker 4-Mics Pi HAT

http://wiki.seeedstudio.com/cn/ReSpeaker_4_Mic_Array_for_Raspberry_Pi/

docker容器内安装python虚拟环境：

 sudo apt install python-virtualenv

apt-cache search virtualenvwrapper

sudo apt-get install virtualenvwrapper

python三大神器之virtualenv

https://www.cnblogs.com/freely/p/8022923.html

安装virtualenvwrapper：

pip install virtualenvwrapper
export WORKON_HOME=~/Envs  #设置环境变量
mkdir -p $WORKON_HOME #创建虚拟环境管理目录
find / -name virtualenvwrapper.sh #找到virtualenvwrapper.sh的路径
source 路径 #激活virtualenvwrapper.sh

创建一个虚拟环境：（已经自动激活）

mkvirtualenv car_vioce

常用命令参考：

1、停止虚拟环境

deactivate

2、在虚拟环境上工作：

 workon project_env

或者，您可以创建一个项目，它会创建虚拟环境，并在 $WORKON_HOME 中创建一个项目目录。当您使用 workon project_env 时，会 cd -ed 到项目目录中。

mkproject project_env

virtualenvwrapper 提供环境名字的tab补全功能。当您有很多环境，并且很难记住它们的名字时，这就显得很有用。

workon 也能停止您当前所在的环境，所以您可以在环境之间快速的切换。

3、删除：

 rmvirtualenv project_env

在虚拟环境，安装必要的服务：

sudo apt-get install python-spidev
sudo apt-get install python-gpiozero
sudo apt-get install libatlas-base-dev  
sudo apt-get install python-pyaudio

在/home/smart_car目录下：

 git clone https://github.com/respeaker/4mics_hat.git

下载完成后，cd 4mics_hat 进目录接着安装文件夹内的服务：

cd 4mics_hat/
pip install ./snowboy*.whl
pip install ./webrtc*.whl

返回上级目录，下载voice-engine：

cd ..
git clone https://github.com/voice-engine/voice-engine.git

安装必要的库：

sudo apt install python-pyaudio python-numpy python-virtualenv
sudo apt-get install swig python-dev libatlas-base-dev build-essential make

下载并安装snoboy：

git clone --depth 1 https://github.com/Kitt-AI/snowboy.git
cd snowboy
python setup.py build
python setup.py bdist_wheel
pip install dist/snowboy*.whl

安装pyaudio出现错误：没有portaudio.h ，需要先安装portaudio

sudo apt-get install portaudio19-dev

安装成功后，才安装pyaudio

python -m pip install pyaudio

成功后显示版本为0.2.11

进入目录，安装voice-engine：

cd ..
cd voice-engine/
python setup.py install
python setup.py bdist_wheel
pip install dist/*.whl

安装文本编辑工具nano：

apt-cache search nano

sudo apt-get install nano

cd进入voice-engine的examples目录，用nano创建文件snowboy_test.py ：

nano snowboy_test.py

编写测试代码：

import time
from voice_engine.kws import KWS
from voice_engine.source import Source

src = Source()
kws = KWS()
src.link(kws)

def on_detected(keyword):
    print('found {}'.format(keyword))
kws.on_detected = on_detected

kws.start()
src.start()
while True:
    try:
        time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        break
kws.stop()
src.stop()

如果，还出现没有snowboy模块的错误，再走一遍snowboy的安装流程即可；

cd ..
cd voice-engine/examples/
python snowboy_test.py

设备要先插入，并且启动docker时设置device设备，不然会报错；

把 ReSpeaker 4-Mics Pi HAT 插入到 Raspberry Pi后，

下载并安装驱动 运行下面命令

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
git clone https://github.com/respeaker/seeed-voicecard.git
cd seeed-voicecard #下载声卡驱动
sudo ./install.sh #安装声卡驱动
reboot  #重启

检查声卡名称是否与源代码seeed-voicecard相匹配.

 arecord -L

root@b46652634af0:/home/smart_car/seeed-voicecard#

exit容器后，用docker exec进入

docker exec -it --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" 4acc99961df5 /bin/bash

docker container exec [OPTIONS] CONTAINER COMMAND [ARG...]

验证通过后，打包镜像上传hub：

打包镜像：

docker commit -m="smart car and downloan face_recognition github" -a="jacka654321" 4acc99961df5 jacka654321/smart_car:v1

docker login

发布镜像：
将您的标记镜像上传到存储库：
docker push username/repository:tag

docker push jacka654321/smart_car:v1

实际上传速度1.1M/s,

补充说明

docker pull jacka654321/smart_car:v1

pull下来之后，

因为Xserver默认情况下不允许别的用户的图形程序的图形显示在当前屏幕上. 如果需要别的用户的图形显示在当前屏幕上, 则应以当前登陆的用户, 也就是切换身份前的用户执行如下命令

sudo xhost +

启动容器：挂载 USB摄像头和树莓派摄像头

sudo docker run -it --device /dev/vchiq --device /dev/video0 --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" jacka654321/smart_car:v1

测试：

xarclock

右上角

调用USB摄像头：

从树莓派py文件，到容器：

docker cp /home/pi/Desktop/cv_test1/bdtct.py 01ab7d0c67f7:/home/test

运行测试：

python bdtct.py

开机后进入容器：

sudo xhost +

sudo docker start 01ab7d0c67f7

docker exec -it --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" 01ab7d0c67f7 /bin/bash

这是因为默认情况下container是不能访问任何其他设备的。但是通过"privileged"，container就拥有了访问任何其他设备的权限。

　　当操作者执行docker run --privileged时，Docker将拥有访问host所有设备的权限，同时Docker也会在apparmor或者selinux做一些设置，使container可以容易的访问那些运行在container外部的设备。

docker exec -it --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --privileged 01ab7d0c67f7 /bin/bash

追加挂载opencv目录和测试文件夹cv_test1：

sudo docker run -it --device /dev/vchiq --device /dev/video0 --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --volume="/usr/local/share/OpenCV:/usr/local/share/OpenCV" --volume="/home/pi/Desktop/cv_test1:/home/pi/Desktop/cv_test1" jacka654321/smart_car:v1

docker run --privileged：

sudo docker run -it --privileged --device /dev/vchiq --device /dev/video0 --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --volume="/usr/local/share/OpenCV:/usr/local/share/OpenCV" --volume="/home/pi/Desktop/cv_test1:/home/pi/Desktop/cv_test1" jacka654321/smart_car:v1

docker外部接入控制

Docker基本命令与使用 —— Docker容器的网络连接（四）

https://www.cnblogs.com/Hai--D/p/7017933.html

Docker 使用物理网络IP地址及四种网络模式

https://blog.csdn.net/fgf00/article/details/52575500/

安装ping

apt-get install iputils-ping

安装ifconfig

apt-get install -y net-tools

修改docker0默认分配的ip地址:

sudo ifconfig docker0 192.168.31.118 netmask 255.255.255.0

下载pipework

wget  -O pipework-master.zip https://codeload.github.com/jpetazzo/pipework/zip/master
unzip pipework-master.zip 
sudo cp -p pipework-master/pipework /usr/local/bin/

sudo pipework br0 ca3cbce8c865 192.168.31.10/[email protected]

基于声音和视频的人跟随自动驾驶汽车- smart_car 语音视频控制环境

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