rplidar_gmapping.launch.xml配置详解

<launch>
  <!-- Updated version tuned with support for Intel(R) RealSense R200 3d camera, copied from gmapping.launch.xml file (turtlebot_navigation) -->
  <arg name="scan_topic"  default="scan" />
  <arg name="base_frame"  default="base_footprint"/>
  <arg name="odom_frame"  default="odom"/>

  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
    <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/>
    <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)"/>
    <param name="map_update_interval" value="5.0"/>　<!--地图更新之间的时间（以秒为单位）。降低这个数字会更频繁地更新占用网格，代价是更大的计算负担。-->
    <param name="maxUrange" value="6.0"/><!--激光的最大可用范围。光束被剪裁到这个值。-->
    <param name="maxRange" value="8.0"/>
    <param name="sigma" value="0.05"/>
    <param name="kernelSize" value="1"/><!--在其中寻找通信的内核-->
    <param name="lstep" value="0.05"/><!--平移的优化-->
    <param name="astep" value="0.05"/><!--旋转的优化-->
    <param name="iterations" value="5"/><!--扫描器的迭代次数-->
    <param name="lsigma" value="0.075"/><!--波束的sigma，用来计算似然估计每次扫描跳过的波束--> 
    <param name="ogain" value="3.0"/><!--在评估可能性时使用增益，以平滑重采样效果-->
    <param name="lskip" value="0"/><!--在每次扫描中跳过的光束数量。只需要每第（n + 1）条激光射线来计算匹配（0 =全部射线）-->
    <param name="minimumScore" value="250"/> <!-- 考虑扫描结果的最低分数匹配良好。当使用范围有限的激光扫描仪（例如5米）时，可以避免在大型空地中进行跳跃姿态估计。得分高达600+，例如遇到跳跃估计问题时尝试50。 -->
    <param name="srr" value="0.01"/><!--平移时里程误差作为平移函数(rho/rho) --> 
    <param name="srt" value="0.02"/> <!--平移时里程误差作为旋转函数(rho/theta)--> 
    <param name="str" value="0.01"/><!--旋转时里程误差作为平移函数(theta/rho)-->
    <param name="stt" value="0.02"/><!--旋转时里程误差作为旋转函数(theta/theta)-->
    <param name="linearUpdate" value="0.5"/><!--机器人每平移这么远处理一次扫描-->
    <param name="angularUpdate" value="0.218"/> <!--机器人每旋转这么远处理一次扫描--> 
    <param name="temporalUpdate" value="5.0"/><!--如果最新扫描处理比更新慢，则处理1次扫描，该值为负数时关闭基于时间的更新。小于零的值将关闭基于时间的更新-->
    <param name="resampleThreshold" value="0.5"/><!--基于Neff的重新采样阈值-->
    <param name="particles" value="80"/> <!-- 粒子数 -->

    <param name="xmin" value="-1.0"/>
    <param name="ymin" value="-1.0"/>
    <param name="xmax" value="1.0"/>
    <param name="ymax" value="1.0"/><!--地图初始尺寸,单位是米-->

    <param name="delta" value="0.01"/> <!--地图分辨率-->
    <param name="llsamplerange" value="0.01"/><!--可能性的平移采样范围-->
    <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
    <param name="lasamplerange" value="0.005"/><!--可能性的旋转采样范围-->
    <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
    <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
  </node>
</launch>
此配置文件的文字描述基本参照ｒｏｓ官网里的gmapping部分
rplidar_gmapping.launch.xml配置详解

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