1CAN原理
CAN是控制器局域网络（Controller Area Network,CAN）的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN控制器通过组成总线的两根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，信号是以两线之间的差分电压形式出现。总线电平分为显性电平和隐形电平。
CAN总线采用两种互补的逻辑数值显性和隐性。显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1。当总线上同时出现显性和阴性位时，最终呈现在总线上的是显性。
CAN总线采用两种互补的逻辑数值表示显性和隐性。显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1。当总线上同时出现显性位和隐性位时，最终呈现在总线上的是显性位。
在隐性状态下，VCANH和VCAN L被固定为平均电平电压，Vdiff近似为零，此时VCAN H和VCAN L的标称值是2.5V。显性位以大于最小阈值的差分电压表示。VCAN H的标称值是3.5V，VCAN L的标称值是1.5V。
我们的控制器就是一个CAN节点，其中有两个引脚，一个是CAN接收，一个是CAN发送，通过CAN收发器转换为CAN_L和CAN_H。CAN收发器将TTL电平转换为了CAN总线电平。所有的节点都通过这两根线并联在一块。
当总线空闲时，所有的单元都可以开始发送消息（多主控制）。所有的消息都以固定的格式发送。
二、CAN报文帧结构
在CAN总线上，报文是以“帧”来发送的，CAN的报文传输由5个不同帧类型所表示和控制。
（1）数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器
（2） 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
（3） 错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。
（4）帧间空：数据帧通过帧间空间与前述的各帧分开。
（5）过载帧：过载帧用以先行和后续的数据帧（远程帧）之间提供一附加的延时。 其中数据帧由7个不同的域组成。
（1）帧开始(Start of Frame)
这个域表示数据帧的开始。仅由一个“显性”位组成.
（2）仲裁域(Arbitration Frame)
这个域表示一个帧的优先级,仲裁场由标识符和远程发送请求位（RTR位）组成。RTR位在数据帧中为显性，在远程帧中为隐性。
IDE的全称是“识别符扩展位（Identifier Extension Bit）”，对于扩展格式，IDE位属于仲裁场；对于标准格式，IDE位属于控制场。标准格式的IDE位为“显性”，而扩展格式的IDE位为“隐性”。
（3）控制域(Control Frame)：
这个域表示保留位和数据帧长度代码(DLC),控制场由6个位组成，标准格式和扩展格式的控制场格式不同。标准格式里的帧包括数据长度代码、IDE位及保留位r0。扩展格式里的帧包括数据长度代码和两个保留位：r1和r0。
（4）数据域(Data Frame)：
这是数据内容，0~8个字节的数据能被发送,首先发送最高有效位。
（5）CRC域(CRC Frame)：
这个域用于检查帧的传输错误。
（6）ACK域(CRC Frame)：
是对帧已经被正常接收的一个证实。应答场长度为2个位，包含应答间隙（ACK Slot）和应答界定符（ACK Delimiter）
（7）帧结束(End of Frame)：
指示数据帧结束,这个标志序列由7个“隐性”位组成三 、CAN通信波特率
CAN控制器只需进行少量设置就可以进行通信，其中较难设置部分就是波特率计算。CAN总线的波特率是一个范围。假如波特率为250KB/s，实际波特率可能为200~300KB/s.这样使得CAN总线有很强大容错性。
CAN的底层协议里将CAN数据的每一位时间(TBit)分为许多时间段（Tscl）,这些时间段包括：
A． 同步段(SYNC_SEG)：位变化应该在此时间段内发生。只有一个时间片的固定长度(1 x tq)
B． 位段1(BS1)：定义采样点的位置。其持续长度可以在 1 到 16 个时间片之间调整
C． 位段2(BS2)：定义发送点的位置。其持续长度可以在 1 到 8 个时间片之间调整
D． 同步跳转宽度（SJW）：定义位段加长或缩短的上限。它可以在 1 到 4 个时间片之间调整 
上面设置分频为Prescaler=9, BS1=5, BS2=6, SJW=1
CAN外接是接到APB1上面，设置系统时钟为216MHz时，APB1外设时钟为54MHz.
经过分频后的频率为54MHz / 9 =6MHz = ~ 166.666ns
CAN波特率为 54MHz / 9 / (SJW+BS1 +BS2 ) = 54MHz /9 /12 = 500KHz = 2000ns，即500KHz