Chaumette F, Hutchinson S. Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches[J]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2006, 13(4):82-90.
IBVS的几何解释
如上图所示，蓝色4个点是初始位置，红色4个点是目标位置
在控制方案中使用，这控制方案试图确保误差e的指数下降。这意味着当误差是由图像点
和
坐标组成误差时，点的优化轨迹是从初始位置到目标位置的直线，如图中绿色箭头所示。
这时候相机的运动除了绕光轴旋转以外，还有沿着光轴往回运动的分量（要运动到粉色点所在位置，由于粉色4个点所在的圆的半径比原来的要小，这要求相机沿着垂直纸面的方向（光轴）向外运动，这个半径是由大变小后再由小变大，因此相机有沿着光轴先向外运动再向内运动的分量）。
当目标位置和当前位置成绕光轴角度时，点的优化轨迹就是沿着半径的方向，这时候相机运动就没有了绕光轴旋转的成分，只有沿着光轴前进后退。
而在控制方案中使用，假设我们按照使用
的方法，但以红点为初始位置，蓝点为目标位置，这时
。这个速度的方向如图中褐色的箭头所示，从红点指向蓝点。而我们需要的实际速度是
，那实际速度的方向应该和褐色相反，以蓝色点为起点，如蓝色箭头所示。和使用
的方法一样，这个方向也会有沿着光轴进退运动的分量。
使用产生的轨迹如黑色箭头所示，切线方向，只有绕光轴旋转的分量。