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MAVLink提供了git仓库可供源码下载，因此在需要使用MAVLink源码的工程中就没必要自己将这部分代码硬(拷贝)包含进来。最主要的是，如果MAVLink源码修复了一些bug，而你的工程中依然使用的是旧版本。在这种情况下，可以使用git的submodule功能将其添加到自己的github项目中。在git clone主体project之后再下载submodule代码。
1. 在项目中添加一个submodule
为当前工程添加submodule，命令如下：
$ git submodule add 仓库地址 保存路径
其中，仓库地址是指子模块的git仓库地址，路径指将子模块放置在当前工程下的路径。
注意：
(1) 路径不能以 / 结尾（会造成修改不生效）
(2) 不能是当前工程已有的目录，否则不能顺利 git clone。
$ git submodule add git://github.com/mavlink/c_library.git mavlink/include/mavlink/v1.0命令执行完成，会在当前工程根路径下生成一个名为“.gitmodules”的文件，其中记录了子模块的信息。添加完成以后，再将子模块所在的文件夹添加到工程中即可。
2. 下载的工程带有submodule
当使用git clone下来的工程中带有submodule时，初始的时候，submodule的内容并不会自动下载下来的，此时，只需执行如下命令：
$ git submodule update --init --recursive即可将子模块内容下载下来后工程才不会缺少相应的文件。
3. 删除submodule
submodule的删除稍微麻烦点：首先，要在“.gitmodules”文件中删除相应配置信息。然后，执行“git rm –cached ”命令将子模块所在的文件从git中删除。