立体校正
在计算视差图的时候，我们需要对左右图像进行校正，而左右校正的目的是将左右图像去除畸变，将两幅图像极线对齐的操作。
畸变校正
关于畸变校正原理参考下文：
https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/45037239
立体标定
通过MATLAB等工具，计算出左右相机内参，参考下文进行立体校正：
https://blog.csdn.net/lijiayu2015/article/details/53079661
立体校正
关于立体校正原理，参考下文：
https://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50476639
或者
https://jingyan.baidu.com/article/a681b0de74312a3b1843460d.html
立体源码
https://blog.csdn.net/liyingjiang22/article/details/71598722
部分代码有Bug，自己修改一下。