首先代码分为两部分cartographer和cartographer_ros，这两部分的关系大概是cartographer_ros是皮，主要各种ros接口，将各种ros下的传感器数据转换为cartographer里的数据格式，cartographer才是真正的核心算法。
未完待续。。。有空再写
cartographer源码阅读（2）——程序入口
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