DSO

相关资料

论文：https://arxiv.org/abs/1607.02565
Github:https://github.com/JakobEngel/dso
详解：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540
安装和使用：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53173146
小强ROS机器人教程(18)_使用DSO_SLAM进行三维建模：https://doc.bwbot.org/books-online/xq-manual/topic/131.html

安装

1.下载仓库到本地

git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

2.Install suitesparse and eigen3 (required)

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

3.OpenCV (highly recommended)

sudo apt-get install libopencv-dev

4.Pangolin (highly recommended)：作为可视化和用户界面

a. 安装依赖项

$ sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

b. 从Github将项目下载到本地

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

c. 编译安装

$ cd ~/Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make –j
$ sudo make install

5.ziplib (recommended)

sudo apt-get install zlib1g-dev
cd dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h   # (no idea why that is needed).

6.Build

    cd dso
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j

使用

在TUM单目数据集上运行DSO

去https://vision.in.tum.de/data/datasets/mono-dataset?redirect=1下载数据集，我选了最小的sequence_14，推荐用迅雷下载，直接用浏览器下载，网速很慢，而且容易失败。
下载完成后，解压到某一路径下，然后在终端中运行：

cd ～/dso/build/bin 
./dso_dataset \
    files=XXXXX/sequence_XX/images.zip \
    calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt \
    gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \
    vignette=XXXXX/sequence_XX/vignette.png \
    preset=0 \
    mode=0

其中：

• files：数据集图片压缩包
• calib：相机内参数文件
• gamma和vignette：相机的一些特性参数，光度标定文件。
• preset：设定DSO运行时的参数，如选取的像素点个数等等。preset＝3是preset＝０的５倍速运行DSO。
• mode：DSO模式切换，如０为包含光度标定文件，１为只包含内参数，２为没有畸变参数

运行结果如下：

在自己的单目数据集上运行DSO

1.将相机内参数写入自己的camera.txt下，比如使用opencv或者matlab标定的针孔相机模型。格式如下：

Pinhole fx fy cx cy 0
in_width in_height
“crop” / “full” / “none” / “fx fy cx cy 0”
out_width out_height

2.准备自己数据集的图片，注意图片名为６位，不足６位的补零。
3.运行

./dso_dataset files=～/bagfiles/img/ calib=～/dso/camera.txt mode=1

用摄像头实时运行DSO

作者同时发布了dso_ros，用ROS来实时获取图片。
作者提供的源代码有两个分支，master分支对应rosbuild版，catkin分支对应catkin版。对于现代ROS版本，推荐使用catkin版本，安装使用更方便。但是作者的catkin分支存在代码缺陷，实际无法安装使用，因此将安装蓝鲸智能修改之后的dso_ros版本。
1.安装dso_ros

mkdir -p ~/dso_catkin_ws/src
cd ~/dso_catkin_ws/src
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/dso_ros.git 
cd ..
export DSO_PATH=~/dso
catkin_make

可能会出现无法找到eigen3的错误，解决办法为在Cmakelist.txt中，注释掉find_package(Eigen3 REQUIRED)，然后添加include_directories("/usr/include/eigen3")，最后重新执行catkin_make。
2.启动摄像头
usb摄像头ROS驱动安装方法见：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79879575

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.修改相机内参数
打开文件～/dso_catkin_ws/src/dso_ros/camera.txt，修改相机内参数。
4.运行dso_ros

source ～/dso_catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun dso_ros dso_live image:=/usb_cam/image_raw calib=～/ros_catkin_ws/src/dso_ros/camera.txt mode=1

运行结果如下：

我没有标定相机，发现DSO对相机内参数特别敏感，很容易跟丢，而且相较于ORB-SLAM有些卡顿。
直接法生成的半稠密地图就是比稀疏地图好看啊。
接下来用有标定参数的小觅相机跑一下。