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首先题主关于无缝漫游的理解是不严谨的，业界所指的无缝漫游主要是满足三点：
（1）信号覆盖上的无缝，且客户端可以自由且及时的切换。
（2）切换时间较短，不会中断业务。
（3）最核心的是，跨三层漫游时业务不会中断
题主（包括大部分人）理解的无缝漫游是第（1）点，当然这完全不重要，下面我也重点回答下第（1）点，捎带回答下后面两点。
（1）事情永远不会像表面那样简单---------阿尔伯特·爱因斯坦
先说结论：家用路由器完全无法解决题主的问题，低端的AC+FIT AP效果也有限，思科、华三的产品可解决但是较贵（考虑题主这么大的豪宅，所以。。。），如果不想换产品，建议题主先把四个路由器的发射功率调低一下试试看能否可以优化一下。
要做到地理位置上的无缝，上面很多人答到了这一点，整个网络的SSID和密码必须一致，这样客户端就可以自由的切换，但仅仅这样就行了？肯定是不够的。终端（以下假设为手机）位于两个无线设备（以下假设为AP)的无线覆盖中间时，是否切换可以由AP或者终端来决定。事实上在目前绝大部分家用AP和部分企业AP都无法协助切换，都是由手机自行处理，手机在识别无线信号的强度低于某个阈值时，就会断开寻连接其它AP，阈值的设定则每个手机厂商都不一样，有的大有的小，但普遍会偏小以保证无线信号不强的时候能稳定连接（毕竟普通用户用到漫游的情况不多），所以在漫游时就会出现题主的描述的情况：连接A后会一直连着A ，到了D附件哪怕D的信号很强，而A的信号很弱，只要没有达到阈值，手机还是会连着A，不会切换至D。这个时候只有重新断开无线网再连接，手机才会扫描信号，连接信号最强的那个AP，既D.
答案中的最高票的答案及其它用WDS、Repeater、Bridge桥接的方法只能解决地理上的无缝，终端还是不能切换，完全没办法解决题主的问题。题主倒是可以把路由器的发射功率降低一点，这样信号交叠处A的信号可能就下降到了手机的阈值。
那么业界是如何从产品上解决的呢，有两种方法：
（a）企业级的AC+FIT AP架构，这种架构会根据手机相邻的AP的信号、负载等情况进行计算，然后让手机选择最合理的AP，答案上也有人提到，但需注意这种技术较为复杂，大部分低端的AC+FIT AP并不具备这个复杂的优化技术，如NETGEAR 、D-LINK、TP-LINK、Ubiquiti等，更不用说一大堆如某个答主提到的山寨牌子。如果用这种方案请选择华三、思科、Aruba等顶级厂商的产品，当然非常贵。
（b）AP上设置RSSI阈值。
（2）凡事够用就行，如果说的更多，那只是为了装逼-------弗里德里希·威廉·尼采
第（1）点已经回答了题主的问题，下面只是为了解决有些答案中的疑问，当然主要是为了更好的装逼哇。不感兴趣的下面可以不用看了。
（3）我这么努力，只是为了在装逼的路上走的更远些----------伯特兰·阿瑟·威廉·罗素
讲到这里已经，没人关心了，我只是纯粹的在装逼，没办法，我装起逼来就是这么认真。
关于跨三层漫游，这是无缝漫游中最难的一点，因为三层漫游时客户端要跨越同的子网，所以IP地址要变，这样就会使原有IP变化，导致部分业务中断。目前的解决方式是采用硬件AC的架构，手机采用原有IP，在数据包上打上一个壳，把数据包通过隧道发到AC上，再由AC去壳后转发出去，具体也不详细解释了。