这里，我们对 APM UART Console 接口进行讲解。如有问题，可以交流[email protected]。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。
第四部分 串行接口UART和Console
详细参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-uarts-and-the-console/
UART很重要，用于调试输出，数传、GPS模块等。
1、5个UART
目前共定义了5个UART，他们的用途分别是：
- uartA – 串行终端，通常是Micro USB接口，运行MAVLink协议。
- uartB – GPS1模块。
- uartC – 主数传接口，也就是Pixhawk telem1接口。
- uartD – 次数传接口，也就是telem2接口。
- uartE – GPS2模块。
有些UART具备双重角色，比如通过修改SERIAL2_PROTOCOL参数，可以将uartD的Mavlink telemetry数传更改为Frsky telemetry数传（中国江苏产数传）。
测试 libraries/AP_HAL/examples/UART_test目录下的 example sketch，分别对5个UART都输出hello 消息。使用USB转串口工具，可以测试。
2、调试终端Debug console
作为5个UART的补充，有些平台额外的还有一个debug console调试终端。你可以通过检查HAL_OS_POSIX_IO宏定义来判断，诸如：
#if HAL_OS_POSIX_IO
::printf("hello console\n");
#endif
如果定义了HAL_OS_POSIX_IO，可以试着查看AP_HAL/AP_HAL_Boards.h代码。
3、UART函数
每个UART都一系列基本操作函数，主要有：
1. printf – formatted print
2. printf_P – formatted print with progmem string (saves memory on AVR boards)
3. println – print and line feed
4. write – write a bunch of bytes
5. read – read some bytes
6. available – check if any bytes are waiting
7. txspace – check how much outgoing buffer space is available
8. get_flow_control – check if the UART has flow control capabilities
可以到AP_HAL中查看他们的定义，并使用UART_TEST进行测试。
4、UART接口说明
众多UART接口，众多名称，他们的对应关系，我总结如下，如有问题，欢迎发邮件至[email protected] 新浪@WalkAnt，欢迎指正。
| 代码定义 |
PCB电路表述 |
飞控板接口 |
Serial标号 |
说明 |
| APM代码中的表述 |
电路板上的表述 |
Pixhawk外壳上的标识 |
串口序号 |
|
| uartA |
Micro USB |
USB |
USB |
接USB，支持MAVLink协议 |
| uartB |
UART4 |
GPS |
Serial 3 |
接GPS模块，另CAN2接口 |
| uartC |
UART2 |
Telem1 |
Serial 1 |
接第1数传模块 |
| uartD |
UART3 |
Telem2 |
Serial 2 |
接第2数传模块 |
| uartE |
UART8 |
SERIAL4/5 |
Serial 4 |
一般接GPS2模块 |
| / |
UART7 |
SERIAL4/5 |
Serial 5 |
Debug Console用于程序调试 |
前面的文章：
Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html
Pixhawk源码笔记二：APM线程： http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v5br.html
经过对UART测试代码： libraries/AP_HAL/examples/UART_test）进行详细测试：
void loop(void)
{
// Micro USB口输出： Hello on UART uartA at 764.461 seconds
test_uart(hal.uartA, "uartA");
// GPS接口输出：Hello on UART uartB at 91.845 seconds
test_uart(hal.uartB, "uartB");
// 数传Telem1输出：Hello on UART uartC at 24.693 seconds
test_uart(hal.uartC, "uartC");
// 数传Telem2输出：Hello on UART uartD at 805.557 seconds
test_uart(hal.uartD, "uartD");
// SEIRAL 4口输出：Hello on UART uartE at 911.812 seconds
test_uart(hal.uartE, "uartE");
// also do a raw printf() on some platforms, which prints to the
// debug console
#if HAL_OS_POSIX_IO
// SEIRAL 5口输出: Hello on debug console at 976.857 seconds
::printf("Hello on debug console at %.3f seconds\n", hal.scheduler->millis()*0.001f);
#endif
hal.scheduler->delay(1000);
}
SERIAL 5 作为重要的调试口。Pixhawk启动时会通过该接口输出大量信息，可以用来对启动过程进行监控。