耗时任务处理方式

今天遇到一个耗时任务，该任务分为1,2,3,4 四个步骤，每个步骤持续两秒，一共八秒时间，并且要求该任务在执行的同时，可以随时打断该任务。通常开始写的时候很容易写成将Task处理函数内部延时 8000Ms，但是这样的有两个问题，第一个问题是在该任务执行期间，系统将在这里不间断耗时8000Ms，严重影响系统性能。第二 在该任务执行期间，无法中断该任务。解决方式：

int xxx_task()
    {
        while(1){
            if(xQueueReceive(motor_listen_queue, &evt, 2000 /portTICK_RATE_MS)){

                code:
                处理1: 通过 消息队列的终止命令 终止该任务的操作
                处理2: 设置执行该任务的标志为1
            }else{

                code:
                处理1：判断该任务的标志是否为1 是的话开始执行该任务

            }
        }
    }

此段代码的逻辑是，当我的任务消息队列接收到 执行任务命令的时候，并不直接开始执行该任务，而是通过设置某个标志位间接的执行任务。

1. 任务等待调度器 调用
2. 调度器调用该任务函数，检测是否接收到 执行该任务的指令，如果任务消息队列中有执行命令，即xQueueReceive()返回为真（xQueueReceive接收到消息后会自动清除），则设置 设置执行该任务的标志为1 ，代表可以执行该任务，经过2000Ms（该任务的执行时间）之后，调度器放开该任务，则xQueueReceive()为假，则开始进入else分支 执行该任务。这样的话随时可以终止该任务，并且系统也不会持续在该处运行8S。