[Micropython]TPYBoard v10x 驱动舵机教程

上篇帖子简单的介绍了下TPYBoard 拼插编程的小实验，今天又试了试能不能控制舵机，自己操作了下，拼插编程相比于敲代码最大的缺点就是效率降低了，当然可能是我不熟练的原因，但是对于刚入门的人来讲，就简便多了。一下是控制舵机额的实验。1、具体要求

    通过TPYBoardv10x开发板上的加速度传感器中的X轴数值的变化来控制舵机，让舵机随着TPYBoard开发板的转动而转动。

2、所需器件

    TYBoard开发板 一块

    USB数据线 一根

    舵机  一个

    杜邦线 若干

3、舵机的基本介绍

    舵机的组成与参数

    舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向，再驱动无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。

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    舵机的接线

    舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同。

    舵机的控制原理

    舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的。

Ø  占空比

        1.指高电平在一个周期之内所占的时间比率。

        2.正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。例如:正脉冲宽度1μs,信号周期10μ    s的脉冲序列占空比为0.1。即：脉冲的宽度除以脉冲的周期称为占空比。标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。

三、制作主要过程

    视频效果链接：[media=x,500,375]http://v.youku.com/v_show/id_XMTY1MzE5ODIyOA==.html[/media]
4、制作流程

图形代码：