1.通信架构
实现基础的通信，包括各种数据的处理，进程的运行，消息的传递ROS的设计之初，是为了方便通信，各个节点之间具有分布式架构、松耦合关系，比如对于机器人的遥控系统，在前人造好机器人的情况下，可替换/添加成任意的遥控系统：电脑键盘，手机终端，游戏手柄...分布式系统通信的好处：扩展性好、软件复用率高
1.通信元素
1.1节点：在文件系统级是一个静态的可执行文件，连接入网络变成动态的（加载入内存运行，用于通信后），成为一个进程，即节点。一个节点负责某一功能，使得ROS具有分布式架构的特点，松耦合。便于调试和查找问题
1.2节点管理器：管理中心管理节点运行的调度，使其有条不紊的运行。所有通信节点都需要先在节点管理器注册信息，注册后相当于已知各自信息，之后节点之间直接联系
小技巧：如果你想不起来节点有哪些指令，直接输入rosnode;若想查看rosnode命令的用法，通过rosnode help来查看。主题，服务，参数服务器同理可得
1.3message
是topic的格式标准，topic是为了从通信方式上给出的名称，实则还是message，相当于C语言当中的结构体；
rosmsg show msg_name 显示某个msg的内容
2.1通信的方式
主题/服务/参数服务器/动作库
2.1.1topic
topic是一种具有实时性、周期性的、消息点对点的、单向的通信方式的特点；它的通信过程：首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册，然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信；属于一种异步通信方式，两者之间收发不用顾及对方感受。
2.1.2service
是一种双向的、同步的、非周期性、非实时的请求-查询式通信方式；有需要就调用，不浪费资源
2.1.3参数服务器
一种更加静态通信方式，参数都放置在一本词典里，进行调用
2.1.4动作库
actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，在service长时间得不到回复响应时候，称之为通信堵塞；为了解决这个问题，action可中断服务请求，也可查看服务进度，而这些是服务所没有的，相当于扩展了服务功能
实现基础的通信，包括各种数据的处理，进程的运行，消息的传递ROS的设计之初，是为了方便通信，各个节点之间具有分布式架构、松耦合关系，比如对于机器人的遥控系统，在前人造好机器人的情况下，可替换/添加成任意的遥控系统：电脑键盘，手机终端，游戏手柄...分布式系统通信的好处：扩展性好、软件复用率高
1.通信元素
1.1节点：在文件系统级是一个静态的可执行文件，连接入网络变成动态的（加载入内存运行，用于通信后），成为一个进程，即节点。一个节点负责某一功能，使得ROS具有分布式架构的特点，松耦合。便于调试和查找问题
1.2节点管理器：管理中心管理节点运行的调度，使其有条不紊的运行。所有通信节点都需要先在节点管理器注册信息，注册后相当于已知各自信息，之后节点之间直接联系
小技巧：如果你想不起来节点有哪些指令，直接输入rosnode;若想查看rosnode命令的用法，通过rosnode help来查看。主题，服务，参数服务器同理可得
1.3message
是topic的格式标准，topic是为了从通信方式上给出的名称，实则还是message，相当于C语言当中的结构体；
rosmsg show msg_name 显示某个msg的内容
2.1通信的方式
主题/服务/参数服务器/动作库
2.1.1topic
topic是一种具有实时性、周期性的、消息点对点的、单向的通信方式的特点；它的通信过程：首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册，然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信；属于一种异步通信方式，两者之间收发不用顾及对方感受。
2.1.2service
是一种双向的、同步的、非周期性、非实时的请求-查询式通信方式；有需要就调用，不浪费资源
2.1.3参数服务器
一种更加静态通信方式，参数都放置在一本词典里，进行调用
2.1.4动作库
actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，在service长时间得不到回复响应时候，称之为通信堵塞；为了解决这个问题，action可中断服务请求，也可查看服务进度，而这些是服务所没有的，相当于扩展了服务功能