原链接: https://community.bwbot.org/topic/492
语音识别是一个很常见的技术，ROS中也有一些语音识别的功能包，但是效果都不太好。没有实时识别的功能。对于科大迅飞ROS的支持也很不好。为了解决这些问题于是就有了下面的软件包 xiaoqiang_tts。
使用这个软件包可以轻松的实现语音识别和语音合成。所有数据都是通过ROS topic发出来。参数也可以方便的在launch文件内修改。
软件包处理后端可以设置为科大迅飞语音或百度语音。也可以利用audio_capture实时的处理从话筒中收到的数据。
安装
cd [到你的工作空间的src文件夹中]
git clone https://github.com/bluewhalerobot/xiaoqiang_tts
git clone https://github.com/bluewhalerobot/xiaoqiang_audio
rosdep install xiaoqiang_audio
rosdep install xiaoqiang_tts
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xiaoqiang_tts"程序使用的是我自己申请的百度和迅飞参数，最好自己再去百度和迅飞的官网申请一个。迅飞的sdk下载完成后覆盖至src/engines/xunfei/sdk内，注意保留其中的src文件夹。然后在launch文件中设置自己的appid，再catkin_make一下就可以了。
使用
使用语音合成功能
启动百度语音合成
roslaunch xiaoqiang_tts tts_baidu.launch| 输入Topic | 消息类型 |
|---|---|
| /xiaoqiang_tts/text | std_msgs/String |
| 输出Topic | 消息类型 |
|---|---|
| /xiaoqiang_audio/audio | audio_common_msgs/AudioData |
发布消息，测试语音
rostopic pub /xiaoqiang_tts/text std_msgs/String 测试一下语音合成 -1此时如果正常应该能够听到”测试一下语音合成”的声音
启动科大迅飞语音合成
注意要先关闭百度tts节点
roslaunch xiaoqiang_tts tts_xunfei.launch测试方法和上面一样。正常应该会听到合成的声音。
使用语音识别功能
启动百度语音识别
roslaunch xiaoqiang_tts asr_baidu.launch新开一个终端接收语音识别结果
rostopic echo /xiaoqiang_tts/text现在可以开始说话了，程序会自动监听环境声音并进行分句。当你停止说话时会开始处理你的这一句的结果。
| 输入Topic | 消息类型 |
|---|---|
| /xiaoqiang_audio/audio | audio_common_msgs/AudioData |
| 输出Topic | 消息类型 |
|---|---|
| /xiaoqiang_tts/text | std_msgs/String |
启动迅飞语音识别
roslaunch xiaoqiang_tts asr_xunfei.launch使用方法和上面的一样
同时启动语音识别和语音合成
使用科大迅飞语音合成和语音识别
roslaunch xiaoqiang_tts tts_xunfei.launch
roslaunch xiaoqiang_tts asr_xunfei.launch现在你说一句话机器人就会跟着你说一句话。
参数说明
详细的参数说明请参照launch文件内的注释