参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
1编写发布器节点
vim ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/talker.cpptalker.cpp内容如下：
1 #include "ros/ros.h"
2
3 /* 这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里，是由 String.msg 文件自动生成的头文件 */
4 #include "std_msgs/String.h"
5
6 #include <sstream>
7
8 int main(int argc, char **argv)
9 {
10 /* 初始化 ROS 可以指定节点的名称——运行过程中，节点的名称必须唯一 */
11 ros::init(argc, argv, "talker");
12 /* 为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化，最后一个销毁的 NodeHandle 则会释放该节点所占用的所有资源。*/
13 ros::NodeHandle n;
14 /* 告诉 master 我们将要在 chatter（话题名） 上发布 std_msgs/String 消息类型的消息。这样 master 就会告> 诉所有订阅了 chatter 话题的节点，将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高> ，缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。
15 NodeHandle::advertise() 返回一个 ros::Publisher 对象,它有两个作用： 1) 它有一个 publish() 成员函数可以
让你在topic上发布消息； 2) 如果消息类型不对,它会拒绝发布。 */
16 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
17
18 /* ros::Rate 对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录自上一次调用 Rate::sleep() 后时间的流逝，并休
眠直到一个频率周期的时间。
19 在这个例子中，我们让它以 10Hz 的频率运行。*/
20 ros::Rate loop_rate(10);
21
22 int count = 0;
23 /* roscpp 会默认生成一个 SIGINT 句柄，它负责处理 Ctrl-C 键盘操作——使得 ros::ok() 返回 false。
24 如果下列条件之一发生，ros::ok() 返回false：
25 SIGINT 被触发 (Ctrl-C)
26 被另一同名节点踢出 ROS 网络
27 ros::shutdown() 被程序的另一部分调用
28 节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁
29 一旦 ros::ok() 返回 false, 所有的 ROS 调用都会失效。*/
30 while(ros::ok())
31 {
32 /* 使用标准的String消息，它只有一个数据成员 "data" */
33 std_msgs::String msg;
34
35 std::stringstream ss;
36 ss << "hello world" << count;
37 msg.data = ss.str();
38 /* ROS_INFO 和其他类似的函数可以用来代替 printf/cout 等函数*/
39 ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
40 /* 这里，我们向所有订阅 chatter 话题的节点发送消息 */
41 chatter_pub.publish(msg);
42 /* 在这个例子中并不是一定要调用 ros::spinOnce()，因为我们不接受回调。然而，如果你的程序里包含其他> 回调函数，最好在这里加上 ros::spinOnce()这一语句，否则你的回调函数就永远也不会被调用了。 */
43 ros::spinOnce();
44 /* 这条语句是调用 ros::Rate 对象来休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz。 */
45 loop_rate.sleep();
46 ++count;
47 }
48 return 0;
49 }
50
2 编写订阅器节点
vim ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/listener.cpplistener.cpp 内容如下：
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "std_msgs/String.h"
3
4 /* 这是一个回调函数，当接收到 chatter 话题的时候就会被调用 */
5 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
6 {
7 ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
8 }
9
10
11 int main(int argc, char **argv)
12 {
13 ros::init(argc, argv, "listener");
14
15 ros::NodeHandle n;
16
17 /* 告诉 master 我们要订阅 chatter 话题上的消息。当有消息发布到这个话题时，ROS 就会调用 chatterCallback () 函数。第二个参数是队列大小，以防我们处理消息的速度不够快，当缓存达到 1000 条消息后，再有新的消息到来就> 将开始丢弃先前接收的消息。NodeHandle::subscribe() 返回 ros::Subscriber 对象,你必须让它处于活动状态直到你不
再想订阅该消息。当这个对象销毁时，它将自动退订 chatter 话题的消息。*/
18 ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
19 /* ros::spin() 进入自循环，可以尽可能快的调用消息回调函数。如果没有消息到达，它不会占用很多 CPU，所以> 不用担心。一旦 ros::ok() 返回 false，ros::spin() 就会立刻跳出自循环。这有可能是 ros::shutdown() 被调用，或
者是用户按下了 Ctrl-C，使得 master 告诉节点要终止运行。也有可能是节点被人为关闭的。 */
20 ros::spin();
21
22 return 0;
23 }
24
3 编译节点
修改CMakeLists.txt文件
1 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
2 project(beginner_tutorials)
3
4 ## Find catkin and any catkin packages
5 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
6
7 ## Declare ROS messages and services
8 add_message_files(FILES Num.msg)
9 add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
10
11 ## Generate added messages and services
12 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
13
14 ## Declare a catkin package
15 catkin_package()
16
17 ## Build talker and listener
18 include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
19
20 add_executable(talker src/talker.cpp)
21 target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
22 add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
23
24 add_executable(listener src/listener.cpp)
25 target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
26 add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
现在运行
catkin_make
catkin_make
4 测试消息发布器和订阅器
rosrun beginner_tutorials talker
可以看到下列打印信息：
rosrun beginner_tutorials listener可以看到下列打印信息：
