1.任务通知
从 v8.2.0 版本开始，FreeRTOS 新增了任务通知(Task Notifictions)这个功能，可以使用任务通知来代替信号量、消息队列、事件标志组等这些东西。使用任务通知的话效率会更高。相对于以前使用 FreeRTOS 内核通信的资源，必须创建队列、二进制 信号量 、计数信 号量或事件组的情况，使用任务通知显然更灵活。
按照 FreeRTOS 官方的说法，使用任务 通知比通过信号量等 ICP 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，并且更加省 RAM 内存空间 （使用 GCC
编译器，-o2 优化级别），任务通知的使用无需创建队列。想要使用任务通知， 必须将 FreeRTOSConfig.h 中的宏定义
configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1，其实 FreeRTOS 默认是为 1 的，所以任务通知是默认使能的。
FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：
1.发送通知给任务， 如果有通知未读，不覆盖通知值。
2.发送通知给任务，直接覆盖通知值。
3.发送通知给任务，设置通知值的一个或者多个位，可以当做事件组来使用。
4.发送通知给任务，递增通知值，可以当做计数信号量使用。 通过对以上任务通知方式的合理使用，可以在一定场合下替代 FreeRTOS 的信号
量， 队列、事件组等。
当然，凡是都有利弊，不然的话 FreeRTOS 还要内核的 IPC 通信机制干嘛，消息通知 虽然处理更快，RAM 开销更小，但也有以下限制 ：
1.只能有一个任务接收通知消息，因为必须指定接收通知的任务。2.只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务，在任何情况下都不会因为发 送失败而进入阻塞态
2.任务通知的运作机制
顾名思义，任务通知是属于任务中附带的资源，所以在任务被创建的时候，任务通知 也被初始化的，而在分析队列和信号量的章节中，我们知
道在使用队列、信号量前，必须 先创建队列和信号量，目的是为了创建队列数据结构。比如使用 xQueueCreate()函数创建 队列，用
xSemaphoreCreateBinary()函数创建二值信号量等等。再来看任务通知，由于任务 通知的数据结构包含在任务控制块中，只要任务存在，任务通知数据结构就已经创建完毕， 可以直接使用，所以使用的时候很是方便。 任务通知可以在任务中向指定任务发送通知，也可以在中断中向指定任务发送通知， FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue 就是这个通知值。只有在任务中可以等待通知，而不允许在中断中等待通知。如果任务在等待的通知暂时无效，任务会根据用户指定的阻塞超时时间进入阻塞状态，我们可以将等 待通知的任务看作是消费者；其它任务和中断可以向等待通知的任务发送通知，发送通知 的任务和中断服务函数可以看作是生产者，当其他任务或者中断向这个任务发送任务通知， 任务获得通知以后，该任务就会从阻塞态中解除，这与 FreeRTOS 中内核的其他通信机制 一致。
3.任务通知相关函数
1.发送任务通知
xTaskNotify()发送通知，带有通知值并且不保留接收任务原通知值，用在任务中。
xTaskNotifyFromISR() 发送通知，函数 xTaskNotify()的中断版本。
xTaskNotifyGive()发送通知，不带通知值并且不保留接收任务的通知值，此函数会将接收任务的通知值加一，用于任务中。
vTaskNotifyGiveFromISR() 发送通知，函数 xTaskNotifyGive()的中断版本。
xTaskNotifyAndQuery()发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值，用在任务中。
xTaskNotiryAndQueryFromISR()发送通知，函数 xTaskNotifyAndQuery()的中断版本，用在中断服务函数中。
1、函数 xTaskNotify()
此函数用于发送任务通知，此函数发送任务通知的时候带有通知值，此函数是个宏，真正执行的函数 xTaskGenericNotify()
BaseType_t xTaskNotify( Task