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前言
TeraBee 的 TOF 测距仪又添新成员。该传感器的测距距离更远（最远可达 30m），在草地等反射率较低的表面上性能更佳，因此非常适合固定翼着陆、旋翼飞机起飞和着陆以及物体规避等应用。
1 在哪里购买
2 连接到自动驾驶仪
传感器可连接到任何自动驾驶仪串行端口。
3 设置
在下面的示例中，我们假设测距仪作为第一个系统测距仪连接到 SERIAL2：
- 设置 SERIAL2_PROTOCOL = 9（测距仪）；
- 设置 SERIAL2_BAUD = 9（9600 波特）；
- 设置 RNGFND1_TYPE = 35（TeraRanger NEO）。
作为固定翼自动着陆时使用的高度测距仪：
- 设置 RNGFND_LANDING = 1 可在 Plane 和 QuadPlane 降落阶段使用测距仪。将使用"向下"方向的第一个测距仪；
- 设置 RNGFND1_ORIENT = 25（向下）；
- 设置 RNGFND1_MIN_CM = 50 (0.5m)；
- 设置 RNGFND1_MAX_CM = 2200（22m，因为草地着陆会将可靠范围缩小到这个范围，而不是 30m）。
对于 Copter 和 Object Avoidance 应用，需要设置其他/不同的参数。请参阅测距仪设置概述(RangeFinders Setup Overview)。
4 参数说明
1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
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2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values |
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3、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。
| Increment |
Units |
|---|---|
| 1 |
centimeters |
4、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。
| Increment |
Units |
|---|---|
| 1 |
centimeters |