cyclonedds与shm

执行步骤

1、sudo apt install cmake libacl1-dev libncurses5-dev pkg-config maven

2、下载iceoryx

git clone https://github.com/eclipse-iceoryx/iceoryx.git -b release_2.0
cd iceoryx
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -Hiceoryx_meta

cmake --build build --config Release --target install

3、下载cyclonedds

git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
cd cyclonedds
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DBUILD_EXAMPLES=On -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/iceoryx/install/
cmake --build build --config Release --target install

4、共享内存的配置和通信中间件的切换

共享内存服务的性能在很大程度上取决于其性能它的配置与要求它支持的用例相匹配。通过配置正确共享内存，可以大幅提高性能。

冰羚的记忆被布置为固定大小的片段的数量，这些片段是冰羚羊的记忆池。当订阅者从 iceoryx 请求内存块时，适合所需尺寸（并且可用）的最小块提供给池中的订阅者。如果找不到满足这些要求的块，请求块的发布者给出错误并中止进程。

默认配置具有不同数量和大小的块，最大可达 4MiB。冰羚羊未提供合适的配置时回退到此配置文件，或者在默认位置找不到。

下面是一个内存池为 2^15 的 iceoryx 配置文件的示例块，可以存储 16384 字节的数据类型（+64 字节标头 = 16448 字节块）：

[general]
version = 1

[[segment]]

[[segment.mempool]]
size = 16448
count = 32768

将此文件另存为主目录中的 iox_config.toml。

Cyclone DDS 也需要正确配置，以允许它使用共享内存交换。

export CYCLONEDDS_URI=path/cyclonedds.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config"
            xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
            xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/iceoryx/etc/cyclonedds.xsd">
    <Domain id="any">
        <SharedMemory>
            <Enable>true</Enable>
            <LogLevel>info</LogLevel>
        </SharedMemory>
    </Domain>
</CycloneDDS>

将 Tracing：：Category 设置为 shm 会显示与共享内存相关的 Cyclone DDS 日志，而 SharedMemory：：LogLevel 决定 iceoryx 显示的日志级别：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config"
            xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
            xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/iceoryx/etc/cyclonedds.xsd">
    <Domain id="any">
        <Tracing>
            <Category>shm</Category>
            <OutputFile>stdout</OutputFile>
        </Tracing>
        <SharedMemory>
            <Enable>true</Enable>
            <LogLevel>info</LogLevel>
        </SharedMemory>
    </Domain>
</CycloneDDS>

5、示例使用

打开一个新终端，使用RouDi

~/iceoryx/build/iox-roudi -c iox_config.toml

打开一个新终端，运行发布服务器。

export LD_LIBRARY_PATH=~/iceoryx/install/lib/${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}
export CYCLONEDDS_URI=file://cyclonedds.xml
~/cyclonedds/build/bin/ShmThroughputPublisher 16384 0 1 10 "Throughput example"

打开一个新终端，运行订阅者。

export LD_LIBRARY_PATH=~/iceoryx/install/lib/${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}
export CYCLONEDDS_URI=file://cyclonedds.xml
~/cyclonedds/build/bin/ShmThroughputSubscriber 10 0 "Throughput example" 16384

相对性能取决于许多因素，例如：

邮件大小
Iceoryx 内存池配置
进行的其他交换次数
等等

因此，个别结果可能有所不同

6、共享内存的限制

由于数据在共享内存上交换的方式，有一些 需要限制可以交换的数据类型，并需要交付以确保其正确性功能。

固定大小的数据类型：

要交换的数据类型需要具有固定大小。这排除了在数据类型的任何级别使用字符串和序列。这并不能阻止数组的使用，因为它们的大小在编译时是固定的。如果这些类型中的任何一种在生成数据类型的 IDL 代码中遇到成员变量，共享内存交换已禁用。

此限制的可能解决方法是使用固定大小的字符数组而不是字符串（以及代替序列的其他类型的数组），并接受开销。

数据交换：

在这里插入图片描述

进一步的限制是每个进程的最大订阅数 Iceoryx服务是127。

7、iceoryx内部事件

要了解Eclipse iceoryx服务的内部事件，请点击此处是来自Iceoryx的有用工具，称为Iceoryx Introspection：

~/iceoryx/build/iox-introspection-client --all

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