ubuntu18.04 编译运行Xtdrone出现的错误

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VINS—fusion
GPS used
- XTdrone waiting for image and imu 。VIO无法收到双目相机的数据
- 仿真出现 FCU: Preflight Fail: Accel #0 uncalibrated等错误

VINS—fusion

输入bash xtdrone_run_vio.sh报错

[rospack] Error: package ‘vins’ not found
RLException: [vins_rviz.launch] is neither a launch file in package [vins] nor is [vins] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

或者

[ WARN] [1682641004.295278525]: config_file dosen’t exist; wrong config_file path
[FATAL] [1682641004.296496048]: BREAKPOINT HIT
file = /home/khs/control/ROS/planner/planner_ws/src/VINS-Fusion/vins_estimator/src/estimator/parameters.cpp
line=71

原因

【1】bashrc中没有添加工作空间路径
【2】需要修改xtdrone_run_vio.sh文件。因为打开此.s文件，可以看到他默认写的工作空间为~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/xtdrone_sitl。需要改成你对应的工作空间

成功允许入bash xtdrone_run_vio.sh之后没有图像

原因没有修改PX4飞控EKF配置

GPS used

#param set EKF2_AID_MASK 1
# Vision used and GPS denied
param set EKF2_AID_MASK 24

# Barometer used for hight measurement
#param set EKF2_HGT_MODE 0
# Barometer denied and vision used for hight measurement
param set EKF2_HGT_MODE 3

注意！！！！修改完之后
如果按照1.11版本的方法修改则需要重新编译。

XTdrone waiting for image and imu 。VIO无法收到双目相机的数据

输入：

cd ~/.gazebo/models/
rm -r stereo_camera/ 3d_lidar/ 3d_gpu_lidar/ hokuyo_lidar/

然后

cd ~/PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo

仿真出现 FCU: Preflight Fail: Accel #0 uncalibrated等错误

 rm ~/.ros/eeprom/parameters*
rm -rf ~/.ros/sitl*