ros系统下常用的shell命令

roscd turtlesim/ 跳转到功能包所对应的目录下。

roscore 主要作用是启用ros的master节点

rosrun 【包名】 【可执行节点】 

 eg:rosrun turtlesim turtlesim_node  ,turtlesim是官方提供的一个小的demo

rosnode 与节点相关的命令，

 ros list , ros info /turtlesim(节点信息查询的命令)  rosnode kill /turtlesim 杀死某个进程

rosnode machine 查看那台机器上运行了节点，结点可以运行在多个设备中

rosnode machine ubuntu 可以看主机Ubuntu正在运行的node

rostopic 回车，可以看看rostopic可以跟那些参数

 rostopic list 列出当前所有活跃的话题

rostopic info /turtle1/cmd_vel 查看相关话题的信息，类型，发布订阅关系

rostopic echo  /turtle1/cmd_vel  打印相关信息 ，例如小乌龟运动的信息

rostopic type  /turtle1/cmd_vel 查看topic的类型

rostopic pub  -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs./Twist "linea: 通过pub发布命令

-r 10 以10hz的发布命令。

rosservice 与服务相关的命令

 rosmsg命令，查看每个话题的消息类型。rossrv 与rosmsg用法差不多，都是查看服务相关的信息。

rosbag 可以录制当前话题的信息 ，主要用在记录一些实验的过程，例如机器人的导航测试，记录下来数据，进行重演。

 rosbag record /turtle1/cmd_vel -o subset    //-o指定话题名 -a参数是录制所有的话题

rosbag play subset.bag 播放录制的数据集。