1.创建工作空间
mkdir ydlidar_ws/src
cd ydlidar_ws/src
2.下载官方提供的SDK文件
git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
3.安装cmake
sudo apt install cmake pkg-config
4.编译和安装
进入YDLidar-SDK文件夹后如果没有build文件夹可以先创建一个build文件夹然后利用下面的命令编译安装
cd YDLIDAR-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
5.安装官方提供的ROS功能包
安装到src目录下
cd ydlidar/src
1.克隆 ydlidar_ros_driver 包到 github ：
通过指令安装
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver
2.构建 ydlidar_ros_driver 包：
cd ydlidar_ws
catkin_make
3.编译成功如下图
如果提示下面这个错误就是上面的sdk没有安装好，需要重新安装sdk
4.包环境设置：
source ./devel/setup.sh
注意：添加永久工作区环境变量。如果每次启动新 shell 时 ROS 环境变量都会自动添加到 bash 会话中，那就很方便了：
$echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
确认 要确认您的包路径已设置，请回显该ROS_PACKAGE_PATH变量。
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
您应该看到类似于以下内容的内容： /home/tony/ydlidar_ws/src:/opt/ros/melodic/share
6.创建串口别名[可选]
$chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
$sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh
端口绑定完成后重新插入激光雷达，然后启动雷达测试
7.运行 ydlidar_ros_driver
使用启动文件运行 ydlidar_ros_driver
命令格式为：
roslaunch ydlidar_ros_driver [launch file]
8.我们启动X3雷达，因为官方没有相关的launch文件，所以我使用的是X2的launch文件
roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch
9.另开一个终端输入rviz，查看雷达数据
10.rviz相关配置
