在ROS（Robot Operating System）中，ros::NodeHandle 是一个核心类，用于与ROS系统进行交互。几乎所有的ROS节点功能，例如发布或订阅主题、调用或提供服务，都需要使用到 ros::NodeHandle。
用途：
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与ROS系统交互：
ros::NodeHandle是节点与ROS计算图系统进行通讯的主要接口。 -
发布和订阅主题：使用
ros::NodeHandle，你可以定义发布者和订阅者来发布消息或订阅主题。 -
服务调用和提供：除了发布和订阅主题，
ros::NodeHandle也用于提供和调用服务。 -
获取参数：
ros::NodeHandle可以用于从参数服务器获取参数，这些参数可能是在启动节点时由其他节点或rosparam设置的。 -
命名空间管理：当创建
ros::NodeHandle对象时，可以指定命名空间，这有助于更好地组织和管理节点、主题和服务。
用法：
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