其世界空间的坐标轴:(右手)
.bvh文件格式的坐标系统是一种用于描述人体骨骼和运动的方法，它基于树形结构和欧拉角。具体来说，它包括以下几个方面：
- 骨骼结构：.bvh文件中的HIERARCHY部分定义了骨骼的层次关系，每个节点（JOINT或ROOT）表示一个关节或一个端点（End Site），每个节点有一个相对于父节点的偏移量（OFFSET），以及一些自由度（CHANNELS），表示该节点可以沿着哪些轴进行旋转或平移。
- 坐标系：.bvh文件中的坐标系是右手坐标系，即x轴向右，y轴向上，z轴向前。每个节点都有自己的局部坐标系，它的原点是该节点的位置，它的方向是由该节点的旋转角度决定的。每个节点的局部坐标系可以通过从根节点开始，依次将父节点的旋转和平移应用到子节点上，得到其相对于世界坐标系（即根节点的局部坐标系）的变换矩阵。
- 运动数据：.bvh文件中的MOTION部分记录了每一帧的运动数据，每一行表示一个时间点，每个数字表示一个自由度的值。这些值按照HIERARCHY部分定义的顺序排列，通常是先平移后旋转，先z轴后x轴后y轴。这些值都是相对于父节点的局部坐标系的，而不是世界坐标系的。旋转角度的单位是度（°），平移距离的单位是长度单位（通常是厘米或米）。
如果你想了解更多关于.bvh文件格式的坐标系统的细节，你可以参考以下网页123。
1. BVH文件格式由Biovision公司开发,用于存储运动捕捉数据。它包含骨骼层次信息和运动数据两部分。
2. BVH文件分为头部和数据两部分。头部以"HIERARCHY"关键字开始,定义了骨骼层次结构。数据部分以"MOTION"关键字开始,包含了实际的运动数据。
3. 头部部分以递归的方式定义骨骼层次。每个关节包含偏移量、通道数和通道类型信息。偏移量定义了关节相对父关节的位置,通道定义了关节的自由度。
4. 数据部分每行包含一个时间样本的所有关节的数据。数据顺序与通道定义的顺序相同。
5. 解析运动数据时,根据层次信息计算每个关节的局部变换矩阵,再依次与其父关节矩阵相乘,可以得到世界坐标系下的最终变换矩阵。
6. BVH使用的是YXZ欧拉角旋转顺序。可以分别计算XYZ三个轴的旋转矩阵然后乘积,或者直接计算出完整的旋转矩阵。
7. BVH文件使用右手坐标系,Y轴向上。总体来说,BVH是一种较完整的表达骨骼动画的文件格式,理解其文件结构和解析方法对处理这样的数据是非常重要的。
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