【问题解决】Linux-conda环境下安装PyKDL无法链接.so动态库

项目场景：

最近需要部署PyKDL库，遇见奇怪的问题，困扰了好几天，下面列出问题描述和我的解决过程

orocos-kdl库的github的仓库地址：
https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics

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问题描述

之前已经在另一台电脑上按照install.md安装并测试过kdl-py库，但是今天在新电脑上部署时却出现了问题：

ModuleNotFoundError: No module named 'PyKDL'

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原因分析：

一开始以为是conda中的环境无法链接/usr/local/lib的动态库，所以直接把动态库扔进conda中python环境下的site-packages目录下，出现如下报错：

undefined symbol: PyFrame_GetBack

对于符号未定义的问题，通过以下方法溯源：

nm -gDC PyKDL.so | grep Py

可以看到大部分python中的符号都没有被定义，所以，不是conda无法链接动态库，而是在使用pybind11编译C++库的时候出现了问题。

在cmake时没有提示pybind11的报错，说明其安装没有问题，那么还是环境的问题，所以直接看pykdl中的cmakelist，注意到如下部分：

if(DEFINED ENV{ROS_PYTHON_VERSION})
  SET(PYTHON_VERSION $ENV{ROS_PYTHON_VERSION} CACHE STRING "Python Version")
else()
  SET(PYTHON_VERSION 3 CACHE STRING "Python Version")
endif()

发现它的cmake是使用ROS的Python版本，而我的电脑中只有conda环境下的python，

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解决方案：

所以在cmake的时候，我们需要指定python及其库文件的路径：

cmake -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.8.so  \
           -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.8 \
           -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.8     ..

or

cmake -DPYTHON_LIBRARY=/home/zhou/anaconda3/lib/libpython3.9.so   \
          -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/zhou/anaconda3/include/python3.9 \
                     -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/zhou/anaconda3/bin/python3.9     ..

然后，把编译出来的动态库丢到envs中的site-packages里，直接import就可以使用了。