一、编译驱动模块

关于Makefile文件的分析，可以参考该文章中的单文件单模块编译：make modules 模块编译

KERNEL_DIR  		:= /home/ubuntu/tool/linux-imx-kernel
CURRENR_DIR			:= $(shell pwd)

MODULE_NAME			:= chrdevbase                        # 定义模块名
obj-m				:= $(MODULE_NAME).o 

build: kernel_modules
kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURRENR_DIR) modules    # 编译生成模块文件

.PHONY:clean
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURRENR_DIR) clean

如果编译过程中出现了 “ Kernel configuration is invalid ” ，说明你所使用的内核源码没有经过编译，需要先将内核源码进行编译才能使用。

二、加载驱动模块

1、创建目录 /lib/modules/4.1.15-g3dc0a4b

内核默认去 /lib/modules/xxx 下找模块文件，其中 xxx 是内核版本，可以使用uname -r 命令查看。如果目录不存在，需手动创建

2、加载模块

加载模块有两种方法：insmod 和 modprobe 命令

insmod 命令：只会加载指定路径下的某个模块，不会解决依赖
modprobe：会帮忙解决依赖，也就是如果加载 a 模块需要 b 模块，那么会先加载 b 模块，再加载 a 模块

insmod 命令

命令格式：insmod xxx.ko

root@ATK-IMX6U:/lib/modules/4.1.15-g3dc0a4b# insmod chrdevbase.ko
[ 1292.681680] chrdevbase init!

modprobe 命令

使用modprobe命令之前需要先使用 depmod 命令，depmod 命令会扫描一下 /lib/modules/4.1.15-g3dc0a4b 目录下有哪些模块，并将结果写入到 modules.dep 文件中。

执行 depmod 以后会生成如下文件。如果出现了 could not open /lib/modules/xxx/modules.order，请参考本文结尾部分的解决方案。

接下来就是使用 modprobe 命令将模块加载到内核，加载模块不需要加上后缀！命令格式为：modprobe 模块名

root@ATK-IMX6U:/lib/modules/4.1.15-g3dc0a4b# modprobe chrdevbase
[ 2919.975599] chrdevbase init!

3、查看系统中存在的模块

直接输入 lsmod 命令便可查看当前系统中已经加载到内核的模块

4、手动创建设备节点文件

将模块加载到内核以后，并不会在 /dev 目录下生成对应的驱动文件，这里我们先使用一种临时方式来手动创建设备节点文件，后续等了解了设备树再改用其他方法

# mknod /dev/模块名 c 主设备号 次设备号
mknod /dev/chrdevbase c 200 0

mknod：创建节点命令
c：表示创建的设备节点是字符设备
200：表示主设备号（需要和模块中设置的保持一致）
0：表示次设备号

5、卸载模块（一开始先跳过）

因为下面我们要配合应用程序进行测试，这里先不卸载模块，等测试完毕我们再卸载模块，卸载模块也很简单，命令格式为：rmmod 模块名

root@ATK-IMX6U:/lib/modules/4.1.15-g3dc0a4b# rmmod chrdevbase
[ 2837.265342] chrdevbase exit!

三、编写应用程序

下面我们需要编写一个简单的应用程序来测试驱动是否能正常工作

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

void printHelp()
{
    printf("usage: ./chrdevbaseApp <driver_path>\n");
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    if (argc == 1)
    {
        printHelp();
        return -1;
    }
    
    char* filename = argv[1];       // 位置0 保存的是 ./chrdevbaseApp 

    int fd = open(filename, O_RDWR);
    if (fd < 0)
    {
        perror("open file failed");
        return -2;
    }

    const char* txbuf = "hello, world";
    write(fd, txbuf, strlen(txbuf));

    char rxbuf[20] = {0}; 
    read(fd, rxbuf, 20);
    printf("%s\n", rxbuf);

    close(fd);
    
    return 0;
}

将该测试文件编译生成可执行文件 chrdevbaseApp，拷贝到 /lib/moduls/xxx 目录下，运行该文件，如果出现了下面四句话，说明驱动工作正常。