熟悉Ardupilot开源平台的开发者都知道，它不仅可以应用于无人机，还可以用于无人车、固定翼、潜水器等。今天我们就给大家介绍一款基于Ardupilot平台开发的无人船——“ 诺亚（2022款） ”，不仅行驶速度快，续航时间长，还具备4G异地控制、航点规划、视频回传等功能，可应用于多种开发场景。
基于Ardupilot平台开发的无人船——诺亚
与旧款“诺亚”相比，有哪些改进？
1）采用了无刷推进器MOT-P75动力系统，在6S电池的加持下，可爆发出15kg的推力。
2）4G版扩展了图数一体模块mini homer，实现了多船组网和长距离实时遥测；并添加4G通讯模块，实现了异地控制。
适用于多种开发场景
1）可视化巡河，添加其他传感器用于水文监测、水域状态预警报警等功能，实现高频次的数据采集。
2）代替人员去完成水质采样、水质监测、暗管排查、流速流量测定和水面清洁等各种任务，并将数据、图像信息实时传回，最大限度地规避人员水上作业的安全隐患，提高工作效率。
3）用于河道和水底地形测绘和水质检测等场景。我国水域资源丰富，水域总面积辽阔，这些水域的地形勘测、水质检测以及水面漂浮物清理等工作工作量巨大，人工的方式无法满足工作需求。
诺亚（2022款）无人船主要有基础版和4G版这两个配置，详细介绍如下：
基础版
版本功能：
1）2.4G无线电遥控通讯
使用遥控器控制，这也是常用的通讯控制方式，室外空旷处遥控距离可达到300~500m。
2）数传通讯
使用数传模块与电脑地面站软件通讯，从而可以实现航线规划、指点航行等；室外空旷处距离可达到300~500m。
3）可实现手动控制、留待、一键返航、一键解锁/上锁、打点模式、自动巡航等功能。
4G版
4G版在基础版上，增加了树莓派4B机载电脑(ubuntu20.04系统)、200W高清单目摄像头、mini homer图数一体模块、4G模块。
新增功能：
1）遥测通讯
使用mini homer图数一体模块与电脑地面站通讯，可实现视频实时高清回传、航线规划、指点航行等。室外空旷处遥控距离可达到1km左右。
2）4G移动网络通讯
使用4G模块与电脑地面站软件通讯，可实现视频实时高清回传、航线规划、指点航行等。室内外有移动网络信号的地方即可。
3）Dronekit编程控制开发
“诺亚”4G版搭载了机载电脑树莓派4B，集成了Dronekit-Python(Python控制无人船的库)，可以通过Python脚本开发来实现对无人船的自主控制。
4）多机组网控制
多台4G版无人船可以通过mini homer组网控制(最多8台)，也可通过4G组网控制。从而实现地面站的统一调度。
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