压缩图像sensor_msgs/CompressedImag

某些情况下需要录图像数据的包，非常占空间和带宽，尤其对于一些工业相机图像一张好几兆，每秒30帧的话一份钟好几个G，这时候可以选择的订阅压缩图像；

• 但是，在一般的视觉框架中，都是直接处理“未压缩图像”，所以在使用的时候，需要对图像先解压缩，再使用；

压缩图像使用步骤

方法一：更改ROS回调函数

• Step1：通常的视觉框架使用的ROS图像话题格式：sensor_msgs::ImageConstPtr

void img_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg)

但是，压缩图像的ROS图像话题格式：sensor_msgs::CompressedImageConstPtr

所以，必须将CompressedImageConstPtr转为ImageConstPtr；

• Step2：回调函数改为sensor_msgs::CompressedImageConstPtr，即sensor_msgs::CompressedImageConstPtr转为cv::Mat

void ImageGrabber::GrabImage2(const sensor_msgs::CompressedImageConstPtr& msg)
{
    cv::Mat cv_ptr;

    // * 添加压缩图像接口
        try
    {
        // * ROS消息格式转cv::Mat
        cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr_compressed = cv_bridge::toCvCopy(msg,sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
        cv_ptr = cv_ptr_compressed->image;
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
//        ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
    }

    //单目模式跟踪特征点
    mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr,msg->header.stamp.toSec());
}

• Step3：但是，sensor_msgs::ImageConstPtr和sensor_msgs::CompressedImageConstPtr有一些数据格式不同，以VINS-Mono为例，VINS-Mono中用到了很多sensor_msgs::ImageConstPtr的数据结构，但是sensor_msgs::CompressedImageConstPtr中没有对应的结构！
• Step4：因此，方案一在某些情况下，不一定可以用；
• 参考

方案二：

• 在luanch文件中，添加命令：

       <!-- Image conversion -->
- <node name="republish0" type="republish" pkg="image_transport" output="screen" args="compressed in:=/camera/image_raw raw out:=/camera/image_raw" />

以LVI-SAM的handheld.bag为例，话题为：

所以，在launch命令中，“压缩图像话题”不要加“compressed”！！！

• 参考
  https://blog.csdn.net/hxlanu/article/details/123747430?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%20%3Cnode%20pkg=%22image_transport%22%20t&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-1-123747430.142^v33experiment_2_v1,185^v2control&spm=1018.2226.3001.4187

https://blog.csdn.net/weixin_30457881/article/details/98023948?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165871721216782246466979%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=165871721216782246466979&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-98023948-null-null.142^v33experiment_2_v1,185^v2control&utm_term=%20%3Cnode%20pkg%3Dimage_transport%20type%3Drepublish%20name%3D%24%28arg%20project%29_republish%20&spm=1018.2226.3001.4187

https://www.cnblogs.com/hong2016/p/7616174.html

• 但是，以ORB-SLAM为例，没有launch文件！
  • 所以，使用rosrun的方式，启动image_transport节点！（image_transport是一个包，需要安装才可以使用）
  • 例子：

rosrun image_transport republish compressed in:=/usb_cam150/image_raw raw out:=/usb_cam150/image_raw

- 详细参考：

https://blog.csdn.net/qq_25458977/article/details/107990439?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=rosrun%E5%90%AF%E5%8A%A8image_transport&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-107990439.142^v33experiment_2_v1,185^v2control&spm=1018.2226.3001.4187