win7 环境下vs2010环境如何配置点云库PCL1.6.0教程

一、前言

不管你的电脑是win7是64 位还是32 的，这里建议都安装PCL 32位的版本，这样容易安装。若选用64 的容易出错。本人的环境为win7旗舰版，64位操作系统。VS2010也是安装的旗舰版。

一、准备

1.安装调试好vs2010  (32位、64位均可)

2.下载pcl 安装包和PDB文件，两个文件包都是300多兆。还有一种方法是源码编译，但需要编译复杂的第三方库，这里不做介绍。文件下载网址为：http://pointclouds.org/downloads/windows.html。下载界面如下图所示：

二、安装

    1安装 pcl 安装包（最好不要更改安装路径，否则会影响后面的环境配置和工程配置）

        双击PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32.exe，按照提示一步一步点集下一步即可。

安装过程中会出现安装OpenNI和PrimeSense的界面，直接点击Install即可。

3解压.PDB files压缩包，将所有pdb文件复制到：*\PCL 1.6.0\bin  //*为PCL安装目录

三、环境变量配置

环境变量在安装是以自动添加，无需再重复添加。可以自行查看。

我的电脑->右键属性->高级系统设置。在系统变量里面查看和新建。

四、测试程序

用VS2010新建一个空项目，然后在源程序目录里面添加.cpp文件

main.cpp

[cpp]  view plain  copy

 

 

1. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
2. #include <iostream>  
3. #include <pcl/io/io.h>  
4. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
5.   
6. int user_data;  
7.   
8. void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)  
9. {  
10.     viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);  
11.     pcl::PointXYZ o;  
12.     o.x = 1.0;  
13.     o.y = 0;  
14.     o.z = 0;  
15.     viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);  
16.     std::cout << "i only run once" << std::endl;  
17.   
18. }  
19.   
20. void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)  
21. {  
22.     static unsigned count = 0;  
23.     std::stringstream ss;  
24.     ss << "Once per viewer loop: " << count++;  
25.     viewer.removeShape ("text", 0);  
26.     viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);  
27.   
28.     //FIXME: possible race condition here:  
29.     user_data++;  
30. }  
31.   
32. int main ()  
33. {  
34.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);  
35.     pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);  
36.   
37.     pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");  
38.   
39.       
40.   
41.     //blocks until the cloud is actually rendered  
42.     viewer.showCloud(cloud);  
43.   
44.     //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful  
45.     //PCLVisualizer  
46.   
47.     //This will only get called once  
48.     viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);  
49.   
50.     //This will get called once per visualization iteration  
51.     viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);  
52.     while (!viewer.wasStopped ())  
53.     {  
54.         //you can also do cool processing here  
55.         //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho  
56.         //and you should guard against race conditions yourself...  
57.         user_data++;  
58.     }  
59.     return 0;  
60. }  

五、配置环境

     1.项目-->属性-->配置属性-->VC++目录-->包含目录  //注意检查自己的路径是否正确

添加：C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\include  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\include  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6  
C:\Program Files (x86)\OpenNI\Include  

2 .项目-->属性-->配置属性-->VC++目录-->库目录  //注意检查自己的路径是否正确

添加：C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\lib  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8  
C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\lib  
C:\Program Files (x86)\OpenNI\Lib  

3. 项目-->属性-->配置属性-->链接器-->输入->附加依赖项   //注意检查自己的路径是否正确

添加： opengl32.lib  
pcl_kdtree_debug.lib  
pcl_io_debug.lib  
pcl_search_debug.lib  
pcl_segmentation_debug.lib  
pcl_apps_debug.lib  
pcl_features_debug.lib  
pcl_filters_debug.lib  
pcl_visualization_debug.lib  
pcl_common_debug.lib  
flann_cpp_s-gd.lib  
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib  
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib  
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib  
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib  
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib  
vtkalglib-gd.lib  
vtkCharts-gd.lib  
vtkCommon-gd.lib  
vtkDICOMParser-gd.lib  
vtkexoIIc-gd.lib  
vtkexpat-gd.lib  
vtkFiltering-gd.lib  
vtkfreetype-gd.lib  
vtkftgl-gd.lib  
vtkGenericFiltering-gd.lib  
vtkGeovis-gd.lib  
vtkGraphics-gd.lib  
vtkhdf5-gd.lib  
vtkHybrid-gd.lib  
vtkImaging-gd.lib  
vtkInfovis-gd.lib  
vtkIO-gd.lib  
vtkjpeg-gd.lib  
vtklibxml2-gd.lib  
vtkmetaio-gd.lib  
vtkNetCDF-gd.lib  
vtkNetCDF_cxx-gd.lib  
vtkpng-gd.lib  
vtkproj4-gd.lib  
vtkRendering-gd.lib  
vtksqlite-gd.lib  
vtksys-gd.lib  
vtktiff-gd.lib  
vtkverdict-gd.lib  
vtkViews-gd.lib  
vtkVolumeRendering-gd.lib  
vtkWidgets-gd.lib  
vtkzlib-gd.lib 

六、添加my_point_cloud.pcd文件

新建txt，添加一下数据后，修改名字和后缀即可。文件和你的新建的》cpp文件放在一起即可！

[cpp]  view plain  copy

 

 

1. # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format  
2. VERSION .7  
3. FIELDS x y z rgb  
4. SIZE 4 4 4 4  
5. TYPE F F F F  
6. COUNT 1 1 1 1  
7. WIDTH 213  
8. HEIGHT 1  
9. VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0  
10. POINTS 213  
11. DATA ascii  
12. 0.93773 0.33763 0 4.2108e+06  
13. 0.90805 0.35641 0 4.2108e+06  
14. 0.81915 0.32 0 4.2108e+06  
15. 0.97192 0.278 0 4.2108e+06  
16. 0.944 0.29474 0 4.2108e+06  
17. 0.98111 0.24247 0 4.2108e+06  
18. 0.93655 0.26143 0 4.2108e+06  
19. 0.91631 0.27442 0 4.2108e+06  
20. 0.81921 0.29315 0 4.2108e+06  
21. 0.90701 0.24109 0 4.2108e+06  
22. 0.83239 0.23398 0 4.2108e+06  
23. 0.99185 0.2116 0 4.2108e+06  
24. 0.89264 0.21174 0 4.2108e+06  
25. 0.85082 0.21212 0 4.2108e+06  
26. 0.81044 0.32222 0 4.2108e+06  
27. 0.74459 0.32192 0 4.2108e+06  
28. 0.69927 0.32278 0 4.2108e+06  
29. 0.8102 0.29315 0 4.2108e+06  
30. 0.75504 0.29765 0 4.2108e+06  
31. 0.8102 0.24399 0 4.2108e+06  
32. 0.74995 0.24723 0 4.2108e+06  
33. 0.68049 0.29768 0 4.2108e+06  
34. 0.66509 0.29002 0 4.2108e+06  
35. 0.69441 0.2526 0 4.2108e+06  
36. 0.62807 0.22187 0 4.2108e+06  
37. 0.58706 0.32199 0 4.2108e+06  
38. 0.52125 0.31955 0 4.2108e+06  
39. 0.49351 0.32282 0 4.2108e+06  
40. 0.44313 0.32169 0 4.2108e+06  
41. 0.58678 0.2929 0 4.2108e+06  
42. 0.53436 0.29164 0 4.2108e+06  
43. 0.59308 0.24134 0 4.2108e+06  
44. 0.5357 0.2444 0 4.2108e+06  
45. 0.50043 0.31235 0 4.2108e+06  
46. 0.44107 0.29711 0 4.2108e+06  
47. 0.50727 0.22193 0 4.2108e+06  
48. 0.43957 0.23976 0 4.2108e+06  
49. 0.8105 0.21112 0 4.2108e+06  
50. 0.73555 0.2114 0 4.2108e+06  
51. 0.69907 0.21082 0 4.2108e+06  
52. 0.63327 0.21154 0 4.2108e+06  
53. 0.59165 0.21201 0 4.2108e+06  
54. 0.52477 0.21491 0 4.2108e+06  
55. 0.49375 0.21006 0 4.2108e+06  
56. 0.4384 0.19632 0 4.2108e+06  
57. 0.43425 0.16052 0 4.2108e+06  
58. 0.3787 0.32173 0 4.2108e+06  
59. 0.33444 0.3216 0 4.2108e+06  
60. 0.23815 0.32199 0 4.808e+06  
61. 0.3788 0.29315 0 4.2108e+06  
62. 0.33058 0.31073 0 4.2108e+06  
63. 0.3788 0.24399 0 4.2108e+06  
64. 0.30249 0.29189 0 4.2108e+06  
65. 0.23492 0.29446 0 4.808e+06  
66. 0.29465 0.24399 0 4.2108e+06  
67. 0.23514 0.24172 0 4.808e+06  
68. 0.18836 0.32277 0 4.808e+06  
69. 0.15992 0.32176 0 4.808e+06  
70. 0.08642 0.32181 0 4.808e+06  
71. 0.039994 0.32283 0 4.808e+06  
72. 0.20039 0.31211 0 4.808e+06  
73. 0.1417 0.29506 0 4.808e+06  
74. 0.20921 0.22332 0 4.808e+06  
75. 0.13884 0.24227 0 4.808e+06  
76. 0.085123 0.29441 0 4.808e+06  
77. 0.048446 0.31279 0 4.808e+06  
78. 0.086957 0.24399 0 4.808e+06  
79. 0.3788 0.21189 0 4.2108e+06  
80. 0.29465 0.19323 0 4.2108e+06  
81. 0.23755 0.19348 0 4.808e+06  
82. 0.29463 0.16054 0 4.2108e+06  
83. 0.23776 0.16054 0 4.808e+06  
84. 0.19016 0.21038 0 4.808e+06  
85. 0.15704 0.21245 0 4.808e+06  
86. 0.08678 0.21169 0 4.808e+06  
87. 0.012746 0.32168 0 4.808e+06  
88. -0.075715 0.32095 0 4.808e+06  
89. -0.10622 0.32304 0 4.808e+06  
90. -0.16391 0.32118 0 4.808e+06  
91. 0.00088411 0.29487 0 4.808e+06  
92. -0.057568 0.29457 0 4.808e+06  
93. -0.0034333 0.24399 0 4.808e+06  
94. -0.055185 0.24185 0 4.808e+06  
95. -0.10983 0.31352 0 4.808e+06  
96. -0.15082 0.29453 0 4.808e+06  
97. -0.11534 0.22049 0 4.808e+06  
98. -0.15155 0.24381 0 4.808e+06  
99. -0.1912 0.32173 0 4.808e+06  
100. -0.281 0.3185 0 4.808e+06  
101. -0.30791 0.32307 0 4.808e+06  
102. -0.33854 0.32148 0 4.808e+06  
103. -0.21248 0.29805 0 4.808e+06  
104. -0.26372 0.29905 0 4.808e+06  
105. -0.22562 0.24399 0 4.808e+06  
106. -0.25035 0.2371 0 4.808e+06  
107. -0.29941 0.31191 0 4.808e+06  
108. -0.35845 0.2954 0 4.808e+06  
109. -0.29231 0.22236 0 4.808e+06  
110. -0.36101 0.24172 0 4.808e+06  
111. -0.0034393 0.21129 0 4.808e+06  
112. -0.07306 0.21304 0 4.808e+06  
113. -0.10579 0.2099 0 4.808e+06  
114. -0.13642 0.21411 0 4.808e+06  
115. -0.22562 0.19323 0 4.808e+06  
116. -0.24439 0.19799 0 4.808e+06  
117. -0.22591 0.16041 0 4.808e+06  
118. -0.23466 0.16082 0 4.808e+06  
119. -0.3077 0.20998 0 4.808e+06  
120. -0.3413 0.21239 0 4.808e+06  
121. -0.40551 0.32178 0 4.2108e+06  
122. -0.50568 0.3218 0 4.2108e+06  
123. -0.41732 0.30844 0 4.2108e+06  
124. -0.44237 0.28859 0 4.2108e+06  
125. -0.41591 0.22004 0 4.2108e+06  
126. -0.44803 0.24236 0 4.2108e+06  
127. -0.50623 0.29315 0 4.2108e+06  
128. -0.50916 0.24296 0 4.2108e+06  
129. -0.57019 0.22334 0 4.2108e+06  
130. -0.59611 0.32199 0 4.2108e+06  
131. -0.65104 0.32199 0 4.2108e+06  
132. -0.72566 0.32129 0 4.2108e+06  
133. -0.75538 0.32301 0 4.2108e+06  
134. -0.59653 0.29315 0 4.2108e+06  
135. -0.65063 0.29315 0 4.2108e+06  
136. -0.59478 0.24245 0 4.2108e+06  
137. -0.65063 0.24399 0 4.2108e+06  
138. -0.70618 0.29525 0 4.2108e+06  
139. -0.76203 0.31284 0 4.2108e+06  
140. -0.70302 0.24183 0 4.2108e+06  
141. -0.77062 0.22133 0 4.2108e+06  
142. -0.41545 0.21099 0 4.2108e+06  
143. -0.45004 0.19812 0 4.2108e+06  
144. -0.4475 0.1673 0 4.2108e+06  
145. -0.52031 0.21236 0 4.2108e+06  
146. -0.55182 0.21045 0 4.2108e+06  
147. -0.5965 0.21131 0 4.2108e+06  
148. -0.65064 0.2113 0 4.2108e+06  
149. -0.72216 0.21286 0 4.2108e+06  
150. -0.7556 0.20987 0 4.2108e+06  
151. -0.78343 0.31973 0 4.2108e+06  
152. -0.87572 0.32111 0 4.2108e+06  
153. -0.90519 0.32263 0 4.2108e+06  
154. -0.95526 0.34127 0 4.2108e+06  
155. -0.79774 0.29271 0 4.2108e+06  
156. -0.85618 0.29497 0 4.2108e+06  
157. -0.79975 0.24326 0 4.2108e+06  
158. -0.8521 0.24246 0 4.2108e+06  
159. -0.91157 0.31224 0 4.2108e+06  
160. -0.95031 0.29572 0 4.2108e+06  
161. -0.92223 0.2213 0 4.2108e+06  
162. -0.94979 0.24354 0 4.2108e+06  
163. -0.78641 0.21505 0 4.2108e+06  
164. -0.87094 0.21237 0 4.2108e+06  
165. -0.90637 0.20934 0 4.2108e+06  
166. -0.93777 0.21481 0 4.2108e+06  
167. 0.22244 -0.0296 0 4.808e+06  
168. 0.2704 -0.078167 0 4.808e+06  
169. 0.24416 -0.056883 0 4.808e+06  
170. 0.27311 -0.10653 0 4.808e+06  
171. 0.26172 -0.10653 0 4.808e+06  
172. 0.2704 -0.1349 0 4.808e+06  
173. 0.24428 -0.15599 0 4.808e+06  
174. 0.19017 -0.025297 0 4.808e+06  
175. 0.14248 -0.02428 0 4.808e+06  
176. 0.19815 -0.037432 0 4.808e+06  
177. 0.14248 -0.03515 0 4.808e+06  
178. 0.093313 -0.02428 0 4.808e+06  
179. 0.044144 -0.02428 0 4.808e+06  
180. 0.093313 -0.03515 0 4.808e+06  
181. 0.044144 -0.03515 0 4.808e+06  
182. 0.21156 -0.17357 0 4.808e+06  
183. 0.029114 -0.12594 0 4.2108e+06  
184. 0.036583 -0.15619 0 4.2108e+06  
185. 0.22446 -0.20514 0 4.808e+06  
186. 0.2208 -0.2369 0 4.808e+06  
187. 0.2129 -0.208 0 4.808e+06  
188. 0.19316 -0.25672 0 4.808e+06  
189. 0.14497 -0.27484 0 4.808e+06  
190. 0.030167 -0.18748 0 4.2108e+06  
191. 0.1021 -0.27453 0 4.808e+06  
192. 0.1689 -0.2831 0 4.808e+06  
193. 0.13875 -0.28647 0 4.808e+06  
194. 0.086993 -0.29568 0 4.808e+06  
195. 0.044924 -0.3154 0 4.808e+06  
196. -0.0066125 -0.02428 0 4.808e+06  
197. -0.057362 -0.02428 0 4.808e+06  
198. -0.0066125 -0.03515 0 4.808e+06  
199. -0.057362 -0.03515 0 4.808e+06  
200. -0.10653 -0.02428 0 4.808e+06  
201. -0.15266 -0.025282 0 4.808e+06  
202. -0.10653 -0.03515 0 4.808e+06  
203. -0.16036 -0.037257 0 4.808e+06  
204. 0.0083286 -0.1259 0 4.2108e+06  
205. 0.0007442 -0.15603 0 4.2108e+06  
206. -0.1741 -0.17381 0 4.808e+06  
207. -0.18502 -0.02954 0 4.808e+06  
208. -0.20707 -0.056403 0 4.808e+06  
209. -0.23348 -0.07764 0 4.808e+06  
210. -0.2244 -0.10653 0 4.808e+06  
211. -0.23604 -0.10652 0 4.808e+06  
212. -0.20734 -0.15641 0 4.808e+06  
213. -0.23348 -0.13542 0 4.808e+06  
214. 0.0061083 -0.18729 0 4.2108e+06  
215. -0.066235 -0.27472 0 4.808e+06  
216. -0.17577 -0.20789 0 4.808e+06  
217. -0.10861 -0.27494 0 4.808e+06  
218. -0.15584 -0.25716 0 4.808e+06  
219. -0.0075775 -0.31546 0 4.808e+06  
220. -0.050817 -0.29595 0 4.808e+06  
221. -0.10306 -0.28653 0 4.808e+06  
222. -0.1319 -0.2831 0 4.808e+06  
223. -0.18716 -0.20571 0 4.808e+06  
224. -0.18369 -0.23729 0 4.808e+06  

七、运行，

转：https://blog.csdn.net/hegeneral/article/details/52489829